はじめに
今回は，Petoi Bittleのサンプルコードを使って，4足歩行ロボットの制御を行う．
本記事ではキャリブレーションを解説していく．
前回記事はこちら
キャリブレーション
まず，"OpenCat/WriteInstinct/OpenCat.h"の"#define NyBoard_V*_*"が，使用しているNyBoardのバージョンと一致しているか確認し，違うならばバージョンを合わせる．
次に，"OpenCat/WriteInstinct/WriteInstinct.ino"を書き込み，サーボやIMUのキャリブレーションを行う．この時，Petoi Bittleを水平な床においてキャリブレーションを行う．
この姿勢で置くと安定すると思います．
書き込みが終わったら，シリアルモニタを開いて3つの質問に対し，「Y」を送信します．
3つの質問は以下の通りです．筆者は最後の質問が表示されていないので，もしかすると何か見落としがあるのかもしれません．
- Reset all joint calibration? (Y/n)
- Do you need to update Instincts? (Y/n)
- Calibrate MPU? (Y/n)
微調整
次に，"OpenCat/OpenCat.ino"を書き込み，サーボの微調整を行う．
- シリアルモニタを開き，"c"と送信することでキャリブレーションモードに移行
- シリアルモニタで以下の形式でコマンドを送信し，サーボの微調整をする．
c[パーツ番号] [角度]
例: c8 0
Pettoi Bittleのサーボの対応は以下のとおりである．コツとして，角度は-9~9を指定すると公式では書かれている．
しかし必ずしもこの範囲を守る必要はない．実際筆者のPettoi Bittleの左前足がかなり上向きだったため，-9~9の範囲を超えて30を指定している．
目標の姿勢は以下のとおりである．サーボの微調整には付属のジョイントチューナを用いる．
起動
すべてのサーボの角度が正しく調整出来たら，お腹のバッテリーを起動する．
2秒間電源ボタンを押し続けると起動する．電源を切りたい場合にも2秒間電源ボタンを押し続ける．
その後，IRリモコンのキャリブレーションボタンを押し，目標の姿勢になっているかを確認する．
なお，バッテリーは2秒間押し続けることで起動する．バッテリーのライトの色で状態を把握することができる．
電源を消す際も2秒間押し続ける．
- 青：満充電
- 赤：充電が必要
IRリモコンのボタン分布を以下に示す．
日本語にするとこう
| ふせ（CH-） | 前進（CH） | ジャイロON/OFF（CH+） |
| 左折（│◃◃） | 直立（▷▷│） | 右折 （▷││） |
| サーボ停止（-） | 後退（+） | キャリブレーション（EQ） |
| 足踏み（0） | 這う（100+） | 歩く（200+） |
| 小走り（1） | 走る（2） | バウンド（3） |
| あいさつ （4） | 腕立て（5） | おしっこ（6） |
| ストレッチ （7） | お座り（8） | サーボの脱力（9） |
動作確認
IRリモコンの任意のボタンを押し，歩行ができるか確認する．ジャイロOFFにすることで，ゆっくりな動作の安定性が向上します．かわりに早い動作を行うときはジャイロONが推奨されています．
おわりに
サンプルを動かすだけでも，前進やおすわりなどが実現できていることが分かった．
しかし，右折や左折，ジャンプなどは歩くスピードや他センサを利用しないと安定しないとも感じている．
今後はラズパイなどとの連携を行い，センサを用いたフィードバック制御を行う．