Ubuntu22.04でros2-for-unityの環境構築

概要

Ubuntu22.04でros2-for-unityを用いてRos 2メッセージのやり取りを行う。マシン間通信もできた
これを行うモチベーションとしては、カスタムメッセージをros2-for-unityで使用するにはメッセージを仕込んだ上でビルドをする必要があるが、Windowsではros2のビルド環境を整えるのが面倒なのでUbuntuでやりたいというところ。

動作環境・バージョン

動作環境

Ubuntu : 22.04
VScode : 1.95.3

記事作成者の個人的好みでVSではなくVScodeを用いた。VSでも同じことが実現可能なはず（未検証）

バージョン

ros 2 : humble
Unity : 6000.0.28f1

前提条件

• ros2がインストールされていること

コンテンツ

Unityのインストール

Unity Hubのインストール

• パブリックキーの追加

  wget -qO - https://hub.unity3d.com/linux/keys/public | gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/Unity_Technologies_ApS.gpg > /dev/null
  

• リポジトリを追加

  sudo sh -c 'echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/Unity_Technologies_ApS.gpg] https://hub.unity3d.com/linux/repos/deb stable main" > /etc/apt/sources.list.d/unityhub.list'
  

• インストール

  sudo apt update
  sudo apt-get install unityhub
  

Unityのインストール

1. 上記でインストールしたUnity Hubを起動
2. Unity Hubへのログインを求められるので、ログイン（アカウントが無ければ作成する）
3. InstallsからInstall Editorを選択し、Unity 6をインストール（或いはインストールするようポップアップが出る）
   

.NET開発環境の構築

1. .NET SDKのインストール

   sudo apt update
   sudo apt install dotnet-sdk-6.0
   

2. VScode拡張機能のインストール
   • C#
   • C# Dev Kit
   • IntelliCode for C# Dev Kit
   • .NET Install Tool
   • Unity

unityの動作確認

1. 新しいプロジェクトを作成
   

2. Window > Package Manager を選択して、 Package Manager を起動し、Visual Studio Editorを選択する

   • バージョンが2.0.20以上であることを確認
   • UnlockされていなければUnlockする
   

3. Edit > Preferences を選択して Preferences を開く

   • External Script Editor が Visual Studio Codeになっているか確認
   • バージョンがVisual Studio Editor v2.X.X enabledになっているか確認
   

4. Assetsビューで右クリック/Create/MonoBehavior Script/でテスト用スクリプト作成
   

5. ダブルクリックした際にVScodeが立ち上がり、下のようになっていれば成功

   • サインインを求められたらマイクロソフトアカウントでサインインする
   

ros2-for-unityのインストール

ros2csのインストール

1. 依存パッケージのインストール

   # Install rmw and tests-msgs for your ROS2 distribution
   apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-test-msgs
   apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-fastrtps ros-${ROS_DISTRO}-rmw-fastrtps-cpp
   apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-cyclonedds ros-${ROS_DISTRO}-rmw-cyclonedds-cpp
   
   # Install vcstool package
   curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/dirk-thomas/vcstool/script.deb.sh | sudo bash
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y python3-vcstool
   
   # install .NET core 6.0 SDK
   sudo apt-get update; \
     sudo apt-get install -y apt-transport-https && \
     sudo apt-get update && \
     sudo apt-get install -y dotnet-sdk-6.0
   
   # install patchelf for standalone build
   sudo apt install patchelf
   

2. ros2csのhumbleバージョンをcloneする
   git clone https://github.com/RobotecAI/ros2cs.git

3. ビルド

   source /opt/ros/humble/setup.bash
   cd ros2cs
   ./get_repos.sh
   ./build.sh --standalone
   

ros2-for-unityのインストール

1. ビルド

   git clone [e-mail]:RobotecAI/ros2-for-unity.git ~/ros2-for-unity
   . /opt/ros/humble/setup.bash
   cd ros2-for-unity
   ./pull_repositories.sh
   ./build.sh --standalone
   

2. unity_packageの作成
   create_unity_package.sh -u <your-path-to-unity-editor-executable>
   unity-editorのパスは/Unity/Hub/Editor/<version>/Editor/Unity
   上記スクリプトにより、install/unity_package/以下にRos2ForUnity.unitypackageが作成される

3. インポート
   Assets -> Import Package -> Custom Packageからさきほど作成したunity_packageを選択

ros2-for-unityの動作確認

1. スクリプトを作成し、適当なGameObjectにアタッチ

   Ros2MsgTest.cs

   using UnityEngine;
   using ROS2;
   
   public class Ros2MsgTest : MonoBehaviour
   {
       private ROS2UnityComponent ros2Unity;
       private ROS2Node ros2Node;
       private IPublisher<std_msgs.msg.String> chatter_pub;
       private int i = 0;
       // Start is called once before the first execution of Update after the MonoBehaviour is created
       void Start()
       {
           TryGetComponent(out ros2Unity);
       }
   
       // Update is called once per frame
       void Update()
       {
           if (ros2Unity.Ok())
           {
               if (ros2Node == null)
               {
                   // Nodeの名前を指定する
                   ros2Node = ros2Unity.CreateNode("ROS2UnityTalkerNode");
                   //トピックの名前と型を指定する
                   chatter_pub = ros2Node.CreatePublisher<std_msgs.msg.String>("hello_from_Unity");
               }
           }
   
           // スペースキーが押されたら
           if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Space))
           {
               Debug.Log("Space key was pressed.");
   
               i++;
               std_msgs.msg.String msg = new std_msgs.msg.String();
               msg.Data = "Hello world from Unity" + i;
               chatter_pub.Publish(msg);
           }
       }
   }
   
   

2. /Ros2ForUnity/Scripts/Ros2UnityComponent.csも同じオブジェクトにアタッチ
   左右のHierarchyウィンドウとInspectorウィンドウが以下のようになっていれば概ねOK
   

3. ターミナルを開き、ros2 topic echo hello_from_Unityを実行後、Unityのゲームを開始し、スペースキーの入力でトピックがパブリッシュされていることが確認できれば成功

終わりに

謎にUbuntuではUnityが動かないと勘違いしていたが、そんなことはなかった

参考文献

unityのインストール
unity公式
VScodeの設定
ros2-for-unityのインストール
ros2cs公式
ros2-for-unity公式