Teraranger Evo MiniをJetson Nano上のROSで動かす

2021/03/29の備忘録です。
PPAのros-melodic-terarangerにEvo Mini用のROSノードが入っておらず、自前でビルドを行いました。

環境

• Jetson Nano 4GB
  • JetPack4.3
  • ros-melodic

Jetson NanoにROSをインストールする部分はGetting Started with ROS on Jetson Nano - Stereolabsが参考になります。

本題

前提パッケージ

ROS Serialをインストールしておきます。

sudo apt install ros-melodic-serial

TerarangerのROSモジュール

Terabee公式のリポジトリを利用します。
ユーザーディレクトリ直下の~/catkin_wsがROSのワークスペースです。適宜環境に合わせて変更してください。

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/Terabee/teraranger.git
git clone https://github.com/Terabee/teraranger_array.git
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

teraranger_arrayはterarangerの前提モジュールです。無い場合ビルドが失敗します。

ROS Serialを使うために

ROS Serialを使うためにはひと手間必要です。
dialoutグループにユーザーを追加します。

sudo adduser $USER dialout

グループに追加したら再起動が必要です。

テスト

Teraranger Evo MiniをUSBで接続した状態で

roscore

#別窓
rosrun teraranger evo_mini

#別窓
rostopic echo /teraranger_evo_mini/range

距離センサの値が表示されれば成功です。

おわり。