SLAM（Jetson nano＆ROS melodic）動かしてみた^^

SLAM（Jetson nano＆ROS melodic）^^

Jetson nano＆ROS melodicでSLAM動かしてみました！！！
壊れたとき用のメモです。。。３回壊してます。。。。^^!!!!!!

SLAMとは

SLAM（スラム）とは、自己位置推定と環境地図作成を同時に行うことを言う。
正式名称は、Simultaneous Localization and Mapping。
https://ja.wikipedia.org/wiki/SLAM

動かし方

主にSLAMは@protocol1964 さんの記事を参考にしています。こちらからどうぞ！！！
ROS MelodicでTurtlebot3をGazeboで動かしてついでにSLAMする
私はただただJetson nanoでしてるだけです^^

ROSインストール

こちらにまとめております。
Jetson nano ROS(Melodic)インストール〜Gazeboまで

パッケージ

sudo apt-get install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-navigation'

環境構築

ワークスペース

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws

クローン。。。昔、リボーンみてた。

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_gazebo_plugin.git

最後はビルド！

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Rviz

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

【Jetson nano＆ROS Turtlebot3】
かわいい！！！ pic.twitter.com/OwhZaGiidE

— MeRT(ルット)@社会人博士奮闘中 (@MeRTcooking) October 27, 2019

Gazebo

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

【Jetson nano＆Gazebo】
Hello Gazebo! pic.twitter.com/fIswPCcYBQ

— MeRT(ルット)@社会人博士奮闘中 (@MeRTcooking) October 28, 2019

これでたら

terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
  what():  locale::facet::_S_create_c_locale name not valid

これ

$ export LC_ALL=C; unset LANGUAGE

gmapping

クローン。今回は真面目に。

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
$ git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git
$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git
$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
$ git clone https://github.com/ros/geometry2.git

ビルド

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

いざ、動作確認へ！

Gazeboとteleopコントローラ

ターミナル１

cd ~/catkin_ws
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

ターミナル2

cd ~/catkin_ws
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

ターミナル3

gmapping

cd ~/catkin_ws
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

よいしょーーーーー！！！！！！

5V2Aでもなんとか、、、

CPU・メモリ

あらま。。。ご参考までに。。。

参考文献

ROS MelodicでTurtlebot3をGazeboで動かしてついでにSLAMする

これはMeRT（ルット）。
Jetson nano ROS(Melodic)インストール〜Gazeboまで