【６軸ロボットアーム】myCobot動かし方①（ロボット到着〜ROSで動かすまで）

#myCobot動かし方
さあいきまっしょう！今回はmyCobot特集です。

とりあえず家にロボットアームが来たら、QOL上がりまくった！！！
たのしいと同時に不思議！！！
新しい時代を垣間見た気がする👀 pic.twitter.com/7JHqvssjvm

— 🐨MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) January 30, 2021

ROSで動いた🎉🎉🎉#mert_mycobot #MeRTの進捗進捗 pic.twitter.com/fmJtjZGa8x

— MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) January 31, 2021

##１：ロボット到着

き、、、きたぁぁぁぁ！！！！！
一家に１台、ロボットアーム😊 pic.twitter.com/zv6bgnsDLI

— 🐨MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) January 30, 2021

##２：ダイレクトティーチで動作再生
こんなネタ動画も電源いれてものの数分でとれてしまします。

ロボットのモーニングルーティン
～マスターヨーダ師匠にお辞儀編～
🤖:ヨーダ師匠はどこだー？あっ、いた！おはようございます(とりあえずお辞儀っと。) pic.twitter.com/ZaocacSbqh

— 🐨MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) January 30, 2021

##３：ROSでmyCobotを動かす
皆さん大好きROSでmyCobotを動かしていきましょう。
備忘録も兼ねて。

■環境
諸事情でUbuntu18.04を使用しています。
###３−１：事前準備
とりあえず３つ入れときましょう。

①　sudo apt install python-pip
②　pip install pymycobot --user
③　sudo apt install ros-melodic-serial

###３−2：ビルド
ws作成してビルドしましょう。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/elephantrobotics/myCobotROS.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make or catkin build

###３−3：ファーム更新

cd /myCobot/Software/myCobot固件烧录器V1.3/ino

####M5根本側

~/.local/bin/esptool.py --chip esp32 --port /dev/ttyUSB0 write_flash --flash_mode dio -z 0xe000 boot_app0.bin 0x1000 bootloader_qio_80m.bin 0x10000 Transponder.ino.bin 0x8000 Transponder.ino.partitions.bin

####M5頭側(要注意。実行する前に下を見てください。)

~/.local/bin/esptool.py --port /dev/ttyUSB0 write_flash --flash_mode dio -z 0xe000 boot_app0.bin 0x1000 bootloader_qio_80m.bin 0x10000 AtomMain2.3.ino.bin 0x8000 AtomMain2.3.ino.partitions.bin

と順調にきていたが！！！！！！！
なんかロボの動きがおかしい。。。
以下のツイートしたところ。。。m5atom 2.3ではpymycobot2.1.2は対応していないとのこと。
てなわけでm5atom 2.4をいれましょう。。。

pymycobotのAPIのアップデートには注意。今のとこ、v1.0.7が安定して動いた。v2.1.2では上手く動かなかった。(2021/1/31時点)
指令に対してロボットが動きすぎる現象がおきます。
直しちゃっても良いかもしれませんが、取り急ぎの対策なら古いの使うのもありです。#mert_mycobot #MeRTの進捗進捗

— MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) January 31, 2021

####M5頭側

~/.local/bin/esptool.py --port /dev/ttyUSB0 write_flash --flash_mode dio -z 0xe000 boot_app0.bin 0x1000 bootloader_qio_80m.bin 0x10000 AtomMain2.4.ino.bin 0x8000 AtomMain2.4.ino.partitions.bin

v2.1.2ではm5atomのバージョンを2.4にすると大丈夫でした！皆様もお気をつけください！#mert_mycobot #MeRTの進捗進捗 https://t.co/Tk4p2vgS78 pic.twitter.com/ZHmbyxUqn3

— MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) January 31, 2021

ハードの準備整ったのでソフト入れていきましょう。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/mertcookimg/mycobot_ros.git
catkin_make or catkin build

では、さっそくスライダーでロボット動かしていきましょう！！！

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB
roslaunch mycobot_control mycobot_slider_control.launch 

動きましたね！！！！

ROSで動いた🎉🎉🎉#mert_mycobot #MeRTの進捗進捗 pic.twitter.com/fmJtjZGa8x

— MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) January 31, 2021

次はmoveitしよう。。。

では、良きmycobotライフを！！！！