まず結論

以下のコマンドを実行すればOK ※実行環境はUbuntu(Linux)です

lsof -i:<対象のポート>
# ex.)
lsof -i:4324

# 実行結果
COMMAND   PID    USER   FD   TYPE   DEVICE SIZE/OFF NODE NAME
node    19053 user   24u  IPv4 61691518      0t0  TCP localhost:4324 (LISTEN)

# プロセスを削除
kill 19053

発生した経緯

開発中にNode.js(nodemon経由)のアプリがバックグラウンドで実行されてしまった。

気がつかずに新たにNode.jsのアプリを実行したところ、以下のエラーが発生

Starting inspector on 127.0.0.1:4324 failed: address already in use

割とやってしまうのでメモとして残します。