こんな感じです：

large

inline

↓Backボタンを表示するために NavigationLink 先を preview しています

import SwiftUI

struct LargeTitleView: View {
    init() {
        UINavigationBar.appearance().backgroundColor = .blue // 背景色
        UINavigationBar.appearance().largeTitleTextAttributes = [ .foregroundColor: UIColor.white] // タイトル色
        UINavigationBar.appearance().tintColor = .white // backボタン色
    }
    var body: some View {
        VStack {
            Text("Hello, world!")
                .navigationTitle("title")
        }
    }
}

struct InlineTitleView: View {
    init() {
        UINavigationBar.appearance().barTintColor = UIColor.blue // 背景色
        UINavigationBar.appearance().titleTextAttributes = [ .foregroundColor: UIColor.white] // タイトル色
        UINavigationBar.appearance().tintColor = .white // backボタン色
    }
    var body: some View {
        VStack {
            Text("Hello, world!")
                .navigationTitle("title")
                .navigationBarTitleDisplayMode(.inline)
        }
    }
}

struct TitleView_Previews: PreviewProvider {
    static var previews: some View {
        Group {
            NavigationView {
                NavigationLink(destination: LargeTitleView(), isActive: .constant(true)) { EmptyView() }
            }
            NavigationView {
                NavigationLink(destination: InlineTitleView(), isActive: .constant(true)) { EmptyView() }
            }
        }
    }
}

バージョン
Swift 5.4