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ROS2 Humble Navigation2 設定メモ

Last updated at Posted at 2023-03-15

0.レシピ

Isaac SIM 2022.2.0のサンプルでNavigation2を行う

  • 社内向け(誰かやってるの?)手順書の体をとっています。
  • そこそこのスペックでも動く(Warehouse)を使用。
    • 下はRTX3060、上は3090を使用。
    • Anacondaで環境作っています。

Isaac SIMサンプル比較

項目 2022.1.x 2022.2.0
Ubuntu バージョン 20.04 22.04
Carter V1 V1のまま
Moveit2 Foxy版 Humble版
ROS2 Foxy Humble(推奨)

備考

  • うっかりFoxyは消してしまいました。
  • 予備(自前)機はFoxyなのですが、IsaacSIM内のそこそこ追加機能は使えています。

1.Humbleセットアップ(バイナリ版)

  • Set localeの項目から開始します。

    • 私はロケールが UTF-8 だったので、次のリポジトリ設定から行いました。
  • 説明は本家に任せて、ざっとコピペしていきます。

公式より引用(コマンドライン)
ROSインストール準備

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null


注意
公式以外や初期版?ではapt-keyで入っているところがあり、難儀しました。最新の情報と照合してください。

更新確認からのコンポーネントインストール

  • 一式セットのdesktopで進めます。
ROS2 Humbleインストール

sudo apt update
sudo apt upgrade -y

sudo apt install ros-humble-desktop
sudo apt install ros-dev-tools

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> .bashrc

残りの作業

  • Talker-listener:IsaacSIMではこれが正常でもですが…確認しておきます。
    Screenshot from 2023-03-02 14-49-17.png

  • 2022.2.0に付属のサンプルをcolcon build します。

    • どうみても中身は1.0と変わりなさそうです。
    • この後出るトラブルからして、同じっぽい。
    • Moveitでダメだしされる場合は先にMoveit2をインストールしておきます

2.Navigation2その他コンポーネント追加

  • こちらはHumbleと一緒にインストールされてしまっているかもしれません。
Navigation2インストール

sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup '~ros-humble-turtlebot3-.*'

Moveitインストール

sudo apt install ros-humble-moveit

3.Isaac SIM起動・動作確認

  • 2022.1系からメニューの位置が変わっています。地味にサブメニューも変わっています。
  • 不満ながらもこれまで通り、ROS2 Humbleを有効にして起動します。

失敗例.ROS2 Humbleが無効な場合の表示(ROS2は選択可能)

fail.png

すべてがunknownで地図が非表示

  • こちらはMoveitがない状態でした…
  • ROS2 removeと再インストールはしてワークスペースは消す前にhumble環境でビルドしたケースです
  • なお、'ros2 topic echo /tf'はしっかり応答しています。

  • ビルドしたNavigationフォルダ内のparamにあるyamlファイルを変更します。

#robot_model_type: "Differential"
robot_model_type: "nav2_amcl::DifferentialMotionModel"

yaml ファイルのacmlにあるロボットモデルのパラメータを上記の通り変更します。

  • よく見るとNavigation2 のリファレンスもFoxyの時と変わっていました。

2 - Under bt_navigator: (Added all the plugins that were missing)

bt_navigator: 配下の-nav2 xxxを指摘の通り置き換えてみます。

  • ロボ担外れてみかくにんですが、こちらを見たほうがいいかもしれません

参考

  • 既存のパラメータの場合、Carterが動かなかったです。
  • nav2のパラメータが既存のものでは少なかったためでしょうか。
launchファイル実行画面

♯ 表示例:Navigationしてみた場合
[rviz2-1] Start navigation
[rviz2-1] [INFO] [1678848958.275447508] [_]: NavigateToPose will be called using the BT Navigator's default behavior tree.
[rviz2-1] [ERROR] [1678848958.275850774] [_]: Goal was rejected by server

動作例

seccess2.png

参考:Ubuntu20.04での様子
  • IsaacSIM は同じく2022.2.0ですが、こちらはFoxyです

2004.png

Navigation2の画面が違いますが、Window>ExtensionでROS2 Humbleを有効にします

教訓

  • ROS2 humbleがのコンポーネントが不足なくインストールされている
  • Navigation2のパラメータは最新のものを参考に
  • もう少し、機能をさぐってみます

注意
社内的にIssacSIM関連外れていて、久々にOmmniverse触ってミスったのでリマインダー

  • IsaacSIMのバージョンによってメニューの場所はことなりますが必ず「Extension>ROS Bridge をROS2のものにチェックを入れ替えてから実行しましょう。
  • 最初、気が付きませんでした・・・トホホ
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