0．レシピ

Isaac SIM 2022.2.0のサンプルでNavigation２を行う

社内向け(誰かやってるの？)手順書の体をとっています。
そこそこのスペックでも動く（Warehouse）を使用。
- 下はRTX3060、上は3090を使用。
- Anacondaで環境作っています。

Isaac SIMサンプル比較

項目	2022.1.x	2022.2.0
Ubuntu バージョン	20.04	22.04
Carter	V1	V1のまま
Moveit2	Foxy版	Humble版
ROS2	Foxy	Humble(推奨)

備考

うっかりFoxyは消してしまいました。
予備(自前)機はFoxyなのですが、IsaacSIM内のそこそこ追加機能は使えています。

1．Humbleセットアップ（バイナリ版）

Set localeの項目から開始します。
- 私はロケールが UTF-8 だったので、次のリポジトリ設定から行いました。
説明は本家に任せて、ざっとコピペしていきます。

公式より引用（コマンドライン）

ROSインストール準備


sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

注意
公式以外や初期版？ではapt-keyで入っているところがあり、難儀しました。最新の情報と照合してください。

更新確認からのコンポーネントインストール

一式セットのdesktopで進めます。

ROS2 Humbleインストール


sudo apt update
sudo apt upgrade -y

sudo apt install ros-humble-desktop
sudo apt install ros-dev-tools

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> .bashrc

残りの作業

Talker-listener：IsaacSIMではこれが正常でもですが…確認しておきます。
2022.2.0に付属のサンプルをcolcon build します。
- どうみても中身は1.0と変わりなさそうです。
- この後出るトラブルからして、同じっぽい。
- Moveitでダメだしされる場合は先にMoveit2をインストールしておきます

2．Navigation２その他コンポーネント追加

こちらはHumbleと一緒にインストールされてしまっているかもしれません。

Navigation2インストール


sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup '~ros-humble-turtlebot3-.*'

Moveitインストール


sudo apt install ros-humble-moveit

3．Isaac SIM起動・動作確認

2022.1系からメニューの位置が変わっています。地味にサブメニューも変わっています。
不満ながらもこれまで通り、ROS2 Humbleを有効にして起動します。

失敗例．ROS2 Humbleが無効な場合の表示(ROS2は選択可能）

すべてがunknownで地図が非表示

こちらはMoveitがない状態でした…
ROS2 removeと再インストールはしてワークスペースは消す前にhumble環境でビルドしたケースです
なお、'ros2 topic echo /tf'はしっかり応答しています。

ビルドしたNavigationフォルダ内のparamにあるyamlファイルを変更します。

#robot_model_type: "Differential"
robot_model_type: "nav2_amcl::DifferentialMotionModel"

yaml ファイルのacmlにあるロボットモデルのパラメータを上記の通り変更します。

よく見るとNavigation2 のリファレンスもFoxyの時と変わっていました。

2 - Under bt_navigator: (Added all the plugins that were missing)

bt_navigator: 配下の-nav2 xxxを指摘の通り置き換えてみます。

参考

既存のパラメータの場合、Carterが動かなかったです。
nav2のパラメータが既存のものでは少なかったためでしょうか。

launchファイル実行画面


♯ 表示例：Navigationしてみた場合
[rviz2-1] Start navigation
[rviz2-1] [INFO] [1678848958.275447508] [_]: NavigateToPose will be called using the BT Navigator's default behavior tree.
[rviz2-1] [ERROR] [1678848958.275850774] [_]: Goal was rejected by server

動作例

参考：Ubuntu20.04での様子

IsaacSIM は同じく2022.2.0ですが、こちらはFoxyです

Navigation２の画面が違いますが、Window>ExtensionでROS2 Humbleを有効にします

教訓

ROS2 humbleがのコンポーネントが不足なくインストールされている
Navigation２のパラメータは最新のものを参考に
もう少し、機能をさぐってみます

注意
社内的にIssacSIM関連外れていて、久々にOmmniverse触ってミスったのでリマインダー

IsaacSIMのバージョンによってメニューの場所はことなりますが必ず「Extension＞ROS Bridge をROS2のものにチェックを入れ替えてから実行しましょう。
最初、気が付きませんでした・・・トホホ

ROS2 Humble Navigation２ 設定メモ