※2024/08/18 追記

仮想環境ってそもそも何？

ロボット開発やプログラミングにはよくUbuntuが使われます．その理由は，使い勝手の良さとか色々あるらしい．しかし，UbuntuはLinux OS上でしか動作しない！

では，UbuntuをWindowsユーザが利用したいときはPCを2台持ちするしかないのか？Windows一台でどうにかするための方法が仮想環境です．

仮想環境には以下の3種類あり，それぞれに利点と欠点があります．私はそれを知らずに適当に選んだ結果，途中で使えないことが判明して再構築...3種類全てを経験してしまいました．

ここでは，その反省を踏まえ，私の独断と偏見に基づき各環境の違いを説明していきます．「やりたいことはあるけど，どの環境を使えばいいのかな...？」と悩んでいる人の記念すべき第一歩の助けとなれば幸いです．

Virtual Box

使用しているPCに仮想環境を構築して、他のOSをインストールすることができる仮想化ソフト．たとえばWindows環境でMacやLinuxなど複数のOSを切り替えて使用することが可能となる．

メリット	一度インストールすれば，好きなOSを好きなだけ入れることができる
デメリット	仮想環境作成時にCPUとメモリ量を割り当てるので，たくさんの仮想環境を作れば作るほど，PCの動作が重くなる．仮想環境が一つでも，使っていくうちに使用メモリがいっぱいになったりして，仮想環境の動作が重くなることがある．

Microsoftが提供するWindows上でLinuxを利用できる機能．LinuxからのシステムコールをWindows APIに変換して使う．

メリット	普段のPCとメモリやCPUは共用なので，仮想環境でも普段のPCでも，そのPCの性能を最大限使える（動作が軽い）
デメリット	Microsoft StoreからOSをインストールするので，そこにない種類のOSやバージョンだと使えない． CUIメインなので，GUI対応にするのがちょっと面倒くさい >>> wslgの出現により結構楽になった！（sshするための）Wifi接続・（センサなどとの）USB接続が少し面倒くさい

Virtual boxとWSLとは異なるシステム構成から成るシステム（難しいことは割愛）．Chromeなどのウェブアプリケーションを使って起動することで，CUIもGUIも簡単に利用できる．WSLとコラボするやり方もある．

メリット

デメリット

どれにも一長一短あるが，実際にロボットを動かしたい！のなら，VirtualBox>>WSL．
Dockerはセンサ接続やssh接続が出来ないので，シミュレーションやコーディング，プログラミング勉強など，実機を動かさないときに使うべき！（初期設定地獄が避けられるので，初心者には非常におすすめ）

ロボット開発のために色々やったこと一覧