問題

tmux2.3から2.4にアップデートしたところ，コピーモードに関するキーバインドで"invalid or unknown command"というエラーを吐くようになってしまいました...（泣
備忘録として解決策をここに記しておきます。
詳しい解決方法は解決への3ステップを御覧ください。

解決策

私は.tmux.confに次のようなコピーモードに関するキーバインドを記述しています。同じような設定をしている人も多いのではないでしょうか。

.tmux.conf

# 範囲選択後 prefix + y でコピー&コピーモード終了
bind-key -t vi-copy y copy-pipe "reattach-to-user-namespace pbcopy"

tmux2.4ではvi-copyコマンドが使えなくなっています。また，copy-pipeだけではコピー後にコピーモードを終了してくれなくなっています。
次のように変更することでエラーを吐かなくなりました。

.tmux.conf

# 変更後
bind-key -T copy-mode-vi y send -X copy-pipe-and-cancel "reattach-to-user-namespace pbcopy"

emacs派の人は-t vi-copyのところが-t emacs-copyになっていると思います。当てはまる方は-T copy-mode-viのところを-T copy-modeにするといいみたいです。

tmuxバージョン2.4ではkey tableに区別がなくなり，これまで使えていたコマンドがリネームされたり削除されているっぽい。そのせいでバージョン2.3まで使えていたコマンドが使えなくなったみたいです。

コメントで@revivreさんに教えていただいた詳しい解決方法を追記します。@revivreさん，ありがとうございました。

<name>にはcopy, edit, chooseなどのtableが入ります。
確かに解決策で行ってることは，この3ステップですね。