NX1P2(OMRON)とRCON,SCON(IAI)をEtherCATで動かす方法(通信設定編)
機器と時間があったので接続して適当に動かしてみました.
備忘録的な記録として残しますのでご参考までに.
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NX1P2(OMRON)とRCON,SCON(IAI)をEtherCATで動かす方法(モーション制御設定編)
NX1P2(OMRON)とRCON,SCON(IAI)をEtherCATで動かす方法(動作プログラム編)
機器構成
- PLC(モーションコントローラ)：NX1P2-1140DT (OMRON)
- EtherCATモーションドライバ①(以降EMD1と表記)：RCON-GW-ECM,RCON-PC-2 (IAI)
(接続メカ：RCP6-SA4C-WA-35P-16-500-P5-S x2台)
- EtherCATモーションドライバ②(以降EMD2と表記)：SCON2-CG-SM-EC-0-1 (IAI)
(接続メカ：RCS2-SA7C-I-60-16-400-T2-M)
- EtherCATコントローラ(以降ECDと表記)：SCON-CA-60IB-EC-0-2 (IAI)
(接続メカ：RCS2-SA7R-I-60-16-400-T2-M-BL)
参考資料
- OMRON
- IAI
配線・ケーブル接続
- IAIコントローラへのEtherCAT配線
IAIコントローラのEtherCAT接続コネクタは
RCONはコネクタが上部にあって,正面パネル側がIN,DIN取付側がOUT
SCON-CA,SCON2はコネクタが正面パネルにあって,下側がIN,上側がOUT
となっている.
今回は卓上での実験だから問題なかったが,盤に取り付けてからだと見づらいので注意が必要.
データ・ファイルの用意
- ESI(EtherCAT Slave Information)ファイルは下記メーカーホームページより入手.
https://www.iai-robot.co.jp/knowledge/support/network/index.html
- IAI原点復帰用ファンクションブロック(FB).
IAIコントローラの場合,標準の原点復帰FBではなく独自のFBが必要とのことで下記より入手.
https://www.iai-robot.co.jp/knowledge/support/function/index.html
2種類あるようですが,コントローラのデータ書き換え(？)をPDOで行うのかSDOで行うのかの違いだけのようで,私はSDO方式のFBを採用.
EtherCATスレーブの立ち上げ準備
- EMD1,EMD2はIAIツールを使っての通信設定は不要.
PCとの時刻同期と原点復帰のみ実施.
- ECDは今回フル直値モードを使用したので,IAIツールでパラメータNo.84を3に変更.ノードアドレスは上位から変更できるので変更せず.
あとPCとの時刻同期を実施.
NX1P2の初期設定(IPアドレスの確認・変更)
NX1P2はPCとの接続がEthernetポートのみのため,NX1P2のIPアドレスを確認する必要があります.
- PCとNX1P2のEthernetポートを接続し,NX1P2の電源を入れる.
- スタートメニューのOMRONの項目からCommunications Middleware Utilitiesを選択し開いたフォルダのNetworkBrowserを開く.
- "Ethernet-Hub接続"を選択し"ブラウズ"ボタンをクリックするとネットワーク接続機器が表示される.
表示されたNX1P2のIPアドレスを確認する.
- NetworkBrowserを閉じ,Sysmac Studioを立ち上げる.
- オンラインの"デバイスに接続"を選択し,接続設定の接続先IPアドレスにNetworkBrowserで確認したIPアドレスを入力し"接続"ボタンをクリック.
- メニューバーから"コントローラ"-"オフライン"をクリック.
- 左端ツリー表示から"構成・設定"-"コントローラ設定"-"内蔵EtherNet/IPポート設定"をダブルクリック.
- TCP/IP設定のIPアドレスを変更したいIPアドレスに設定し、メニューバーから"コントローラ"-"オンライン"をクリック.
- メニューバーから"コントローラ"-"転送"-"パソコン→コントローラ..."をクリック.(今回は192.168.250.10に設定)
- NX1P2のIPアドレスが変わったのでSysmac Studioの接続先IPアドレスを変更して再接続
EtherCAT通信設定
- メニューバーから"コントローラ"-"オフライン"をクリック.
- 左端ツリー表示から"構成・設定"-"EtherCAT"をダブルクリック.
- 表示されたノードアドレス|ネットワーク構成のMasterユニットを右クリックし,ESIライブラリをクリック.
- 開いたESIライブラリのインストール(ファイル)を選択し,接続機器のESIファイルを登録する.
※ESIファイルの登録がオンライン状態ではできなかった.
- メニューバーから"コントローラ"-"オンライン"をクリック.
- Msterユニットを右クリックし,"スレーブノードアドレス書込み"をクリック.
- EMD1,EMD2,ECD全て初期のノードアドレス現在値が"0"だったので,EMD1を"1",EMD2を"2",ECDを"3"に設定値に入力し,"書込み"ボタンをクリック.
- 書込み後,スレーブユニットの電源再投入が必要とのことで実施.
- Msterユニットを右クリックし,"実ネットワーク構成と比較・マージ"をクリック.
- "実ネットワーク構成に合わせる"をクリック,開いた警告メッセージも"合わせる"ボタンをクリック.
- メニューバーから"コントローラ"-"転送"-"パソコン→コントローラ..."をクリック.
- 開いた窓の"実行"をクリックし,警告メッセージに対して"はい"を選択.
- "正常終了しました"と表示されたら設定完了.
- EMD1がE001,EMD2がE002,ECDがE003として登録されました。
PDO設定
PDO通信機能(Process Data Object communication function)による低遅延高速定周期に送受するデータの設定
-
メニューバーから"コントローラ"-"オフライン"をクリック.
(ことごとくオンライン編集させてくれない.私の使い方が間違っているのか？) -
左端ツリー表示から"構成・設定"-"EtherCAT"をダブルクリック.
-
E001を選択し,右側の"モジュール構成の変更"をクリック.
-
開いた"Node1：RCON-GW-ECM(E001)"画面内の"RCON MotionDriver(M1)"をクリックし,"PDOマッピング設定の編集"をクリック.
-
インデックス0x60FE01(Physical output)のPDOエントリ削除
※私はSDO方式のIAI独自原点復帰FBを使用するため削除が必要だが,PDO方式を使用する場合にはPDOエントリが必要とのこと. -
E001(EMD1)は2機分のモーションドライバが接続されているので,2機目(M2)も同様に設定.
-
"Node1：RCON-GW-ECM(E001)"画面を閉じる.
-
EMD2も同様に設定するため"ノードアドレス|ネットワーク構成"画面の"E002"を選択し,右側の"PDOマッピング設定の編集"をクリック.
-
インデックス0x60FE01(Physical output)のPDOエントリ削除
DC同期設定
DC(Distributed Clock)とは,スレーブ機器ごとの通信遅延時間を加味してタイミングをとるためにMasterから送信される信号こと.
複数台での同期動作(2台組み合わせでの円弧動作など)が必要な場合には有効にする必要がある.
- "ノードアドレス|ネットワーク構成"画面の対象スレーブユニット(今回はE001およびE002)を選択.
- 右側の"DC有効"設定を"無効(Free Run)"から"有効(DC for synchronization)"に変更.
通信設定編は以上,モーション制御設定編へ続きます.