Spresense マルチIMUとその他のセンサーの共存

初めに

こちらの記事で、マルチコアでセンサーをアクセスしてみたんだけど、それに対して、SpresenseのマルチIMUボードはどうなのかな？と思って記事を書きました。

使用したもの

・SpresenseのMainボード

・SPRESENSE向けマルチIMU Add-onボード [CXD5602PWBIMU1J]

・SPRESENSE用3軸加速度・3軸ジャイロ・気圧・温度センサ アドオンボード
※販売終了品です。

ブログ（元ネタ）

この記事は、以下のブログへ過去に投稿したもののまとめです。

マルチIMUとの他のセンサを同時に使う

マルチIMUのボードは、ボードの上面にもコネクタのメスが出ているので、I2Cのようにシーケンシャルにつなぐことが可能なIFであれば、ボードをスタッキングできるという仕様になっています。

ですので、I2Cのボードをこのようにスタッキングしたら使えそうなんですが、

同時にドライバを見てみると、

例えば、この関数などでは、I2Cによりパラメータを設定しています。

static int cxd5602pwbimu_putregsn(FAR struct cxd5602pwbimu_dev_s *priv,
                                  int slaveid, uint8_t regaddr,
                                  FAR uint8_t *buffer, uint8_t len)
{
  struct i2c_msg_s msg[2];
  int ret;

  msg[0].frequency = priv->i2cfreq;
  msg[0].addr      = priv->i2caddr[slaveid];
  msg[0].flags     = I2C_M_NOSTOP;
  msg[0].buffer    = &regaddr;
  msg[0].length    = 1;

  msg[1].frequency = priv->i2cfreq;
  msg[1].addr      = priv->i2caddr[slaveid];
  msg[1].flags     = 0;
  msg[1].buffer    = buffer;
  msg[1].length    = len;

  ret = I2C_TRANSFER(priv->i2c, msg, 2);
  if (ret < 0)
    {
      snerr("I2C_TRANSFER failed: %d\n", ret);
    }

  return ret;
}

なので、I2Cのセンサーが本当に同時に使えるのか？が気になって試してみました。
そのサンプルがこちらになります。

実は、何の問題もなく呼び出せることがわかりました。
これにより、IMUに加えて、MAGやPressureセンサーもつなぐことができますね。

マルチIMUとの他のセンサをマルチコアで同時に使う

ここまでやって、では、マルチコアで、アクセスできるのか？例えば、SubCore1で、マルチIMUを呼び出し、SubCore2でPressureセンサを呼び出したりできるのか？ということが気になり、やってみました。

このマルチコアからのI2Cの呼び出し自体は、こちらの記事を参照してください。

どうあれ、同じように割り込みを操作して、排他で読み出せばちゃんと読めることが確認できました！

サンプルコードはこちらになります。

所感

マルチコアは楽しいですね。これからもいろいろなことを試してみたいと思います。

マルチIMU自体の記事はこちらになります。

こちらもご参考に。