経緯
ROS2でusbカメラから画像情報取りたいなと、ふと思ったのでやり方を共有します。超簡単にできます。
環境は以下の通りです。
- Ubuntu20.04
- ROS2 foxy
やり方
使うパッケージはv4l2_cameraというやつです。
$ apt-get install ros-<ros_version>-v4l2-camera
ソースコードからビルドしたいよ、って方は下のコマンドを実行してください。
$ git clone --branch <ros-version> https://gitlab.com/boldhearts/ros2_v4l2_camera.git src/v4l2_camera
$ colcon build
これでもう使えます(笑)。
あとは、下のコマンドを実行してください。
$ ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node
新しいターミナルを開いて、下のコマンドを実行すれば画像データがGUIで確認できます。
$ ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
結果
こんな感じ。恥ずかしいので手で隠してますが(笑)。
まとめ
ROS2触りはじめて間もないですが、基本的な考え方とかはROS1とほとんど変わらないみたいですね。ただ、launchファイルがpythonスクリプトになってたのには驚きました(笑)。
間違いや質問、ご意見等ありましたらお気軽にコメントください。頑張って答えますので(笑)。