WSL2 + Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble + uv 環境構築メモ

WSL2 上で ROS2 Humble と Python 仮想環境管理ツール uv を共存させた開発環境のセットアップ手順をまとめました。
CUDA 関連の設定は省略しています（必要な方は元記事を参照）。
参考リンクの寄せ集めなので、新しいことはほとんどありませんが、自分用のセットアップメモとして書いておきます。
その他開発で便利な gh による GitHub 連携や、 ros2-aliases も導入します。

参考リンク

Ubuntu 22.04 のインストール

PowerShell で以下を実行します。

powershell

cd ~
mkdir wsl
cd wsl
Invoke-WebRequest https://cloud-images.ubuntu.com/wsl/releases/22.04/20240304/ubuntu-jammy-wsl-amd64-wsl.rootfs.tar.gz -OutFile ubuntu-jammy-wsl-amd64-wsl.rootfs.tar.gz
wsl --import Ubuntu-22.04-ros2 C:\Users\[USER]\wsl C:\Users\[User]\wsl\ubuntu-jammy-wsl-amd64-wsl.rootfs.tar.gz

ここではディストリビューション名を Ubuntu-22.04-ros2 としています。
[USER]は自身のWindowsのユーザーネームに置換してください。

wsl --install -d Ubuntu-22.04 でインストールすることも可能ですが、この方法であればディストリビューション名を変えることで同一マシン上に複数OSを準備することができ、便利です。

起動：

powershell

wsl -d Ubuntu-22.04-ros2

ユーザ作成と sudo 権限付与

bash

adduser yourname
gpasswd -a yourname sudo

systemd 有効化設定

/etc/wsl.conf を編集します。

bash

sudo nano /etc/wsl.conf

内容を以下のように変更します。

/etc/wsl.conf

[boot]
systemd=true

[user]
default=yourname

ctrl+O -> Enter -> ctrl+Xで保存します。
保存後、exitと打って PowerShell に戻り WSL を再起動します。

wsl -t Ubuntu-22.04-ros2
wsl -d Ubuntu-22.04-ros2

ROS2 Humble のインストール

sudo apt install -y software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install -y curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y ros-humble-desktop ros-dev-tools ros-humble-rqt-*

CUDA 関連の設定を行う場合はこの後に追加してください。

ワークスペース作成とビルド確認

cd
mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws
sudo rosdep init
rosdep update
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build

確認：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

Publisher が起動すれば OK です。

ros2-aliases の導入

ROS2 コマンドのショートカットを提供するツールです。
ros2-aliases (GitHub)

sudo apt install fzf
git clone https://github.com/kimushun1101/ros2-aliases.git $HOME/.local/ros2-aliases
echo 'source $HOME/.local/ros2-aliases/ros2_aliases.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
setenvfile

例：cb → colcon build
ヘルプ：rahelp

GitHub CLI の導入

GitHub と連携してリポジトリ操作を行うには gh コマンドが便利です。

(type -p wget >/dev/null || (sudo apt update && sudo apt install wget -y)) 	&& sudo mkdir -p -m 755 /etc/apt/keyrings 	&& out=$(mktemp) && wget -nv -O$out https://cli.github.com/packages/githubcli-archive-keyring.gpg 	&& cat $out | sudo tee /etc/apt/keyrings/githubcli-archive-keyring.gpg > /dev/null 	&& sudo chmod go+r /etc/apt/keyrings/githubcli-archive-keyring.gpg 	&& sudo mkdir -p -m 755 /etc/apt/sources.list.d 	&& echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/githubcli-archive-keyring.gpg] https://cli.github.com/packages stable main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/github-cli.list > /dev/null 	&& sudo apt update 	&& sudo apt install gh -y

インストール後にログイン：

gh auth login

選択肢は以下のみたいな感じに進むのがいいと思います。

GitHub.com -> SSH -> Login with a web browser

uv の導入（Python 仮想環境管理）

uv は超高速な Python 仮想環境管理ツールです。

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh
echo 'eval "$(uv generate-shell-completion bash)"' >> ~/.bashrc

再起動後に更新：

uv self update

VSCode の Python 拡張が仮想環境を自動で有効化する場合があります。
自動切り替えが不要な場合は、VSCode の設定から無効化できます。

uv と ROS2 の共存時の注意

ROS2 の python パッケージは実環境に置く必要があるので、uv の仮想環境との共存には一工夫必要です。

新規パッケージを作成する場合
→ 参考: 新規パッケージの作成
既存パッケージを clone & build する場合
→ 参考: 既存パッケージのビルド

まとめ

Ubuntu 22.04 の WSL2 環境を構築
ROS2 Humble 導入
ros2-aliases で CLI 操作を効率化
gh で GitHub 操作を統合
uv で Python 仮想環境管理

CUDA を追加すれば、GPU活用も可能です。
他ツールについても必要に応じて随時追記予定です。