FirstViewController.swift
UIApplication.sharedApplication().keyWindow!.rootViewController = SecondViewController()
UIViewからでも同じ書き方で遷移可能。
ViewControllerを切り替える方法を検索すると、モーダルで実現する方法がほとんどだが、頻繁に切り替えないならこの方法で良いのではないか？
（注）触り始めて間もない人の言うことなのであまり信用しないでください。