リモート環境:centos6.10 (vagrant)
「node --inspect=0.0.0.0:9229 --inspect-brk helloworld.js」
をhelloworld.jsのあるフォルダ上から実行し、chromeのURLで「chrome://inspect/#devices」を開く。すると、Remote Target上にfile:///home/vagrant/nodejs/helloworld.js で表示されるので、それを開くとデバッグ画面を開くことができる。ちなみに--inspect-brkは、ファイルの最初の行にブレークポイントを仕掛けるということらしい。