Microbit、サーボモータを使た2足歩行ロボットを製作しました。

2足歩行メカ部分

2足歩行のメカ部分は、下記の作り方を参考にしました。

参考にしたものに少し改良を加えています。
上足を固定した写真。（写真では下側になっています。）

上足（腰の回転）の固定は、ブレットボードにM2のねじでホーン（回転軸を固定する部品）を固定しています。（十字ホーンの長い方の4つ目の孔をM2のドリルの歯で少し広げてM2ｘ8（10）+ナットで固定しています。

前からの写真。

後ろからの写真。

下足は前だけの支えだと不安定だったので、後ろからM3のねじで押さえつけています。（M3ｘ10、M3ナット2個/1足あたり）ねじを固定するプラスチック部品は、前から支えるものと同じもので、接着剤で下のボードのに固定しています。

サーボモータボード

サーボモータを動かすボードは、DFROBOTのボードを用いました。
Micro:bit Driver Expansion Board SKU:DFR0548
詳しくは、こちらの記事を参考にしてください（DCモータとサーボモータ両方制御できます）。
Microbit:DC motor制御（DFROBOTボード）
電源は、単三電池4本の6Vを使用しています。

2足歩行ロボット用　初期角度設定プログラム

サーボモータをホーン（回転軸に固定する部品）を固定するにあたり、サーボモータをまず90度まで回転させます。（使用しているサーボモータが±90度ですので、90度の位置を仮の原点にします。）

組み立てると、微妙に角度のずれが生じ、ちゃんと直立した状態になっていません。下記のプログラムでその角度のずれを調べて、組みあがったものの原点とします。

使い方

サーボモータをS1からS4に接続します。
S1、S2、S3、S4の順に調整していきます。
Aボタンを押すと角度が+の方向に回転します。
Bボタンを押すと角度が-の方向に回転します。
A+Bボタンで確定して、その角度を表示（2回表示）して、次のモータに移ります。

プログラム概略説明

変数は3つあります。
ang:　角度の値
mp:サーボモータの番号
incr:サーボモータを変化させる角度の大きさ

最初だけでは、すべてのモータを基準となる角度90度に設定します。
Servo_select関数は、モータ番号によってサーボモータのIOポートが変わるので、それをまとめています。
オレンジ色のブロック（DFROBOTの拡張ライブラリー）の部分を書き換えると他のボードでも使うことができます。
A+Bボタンを押すでは、ボタンを押すたびにmpの数が増えますが、4が終わるとまた1に戻ります。そして、調整した値を2回表示します。
モータ番号と、回転方向（+と-で動く方向）、調整した値は紙にでも記録しておいてください。
私の場合、左下足：1（S1）、左上足（腰の部分）：2（S2）、右下足：3（S3）、右上足（腰の部分）：4（S4）としています。足や腰が平行や垂直になる角度は、それぞれ、83、81、94、96でした。製作によって変わるので、このプログラムを参考に調べてみてください。

2足歩行の歩行プログラムは次回以降に。