タイトルのままです。

CloudFormationはYAML形式で記述することが可能です。
※下記のコードは一例です。


AWSTemplateFormatVersion: '2010-09-09'
Description: ACM
mycert:
  Type: AWS::CertificateManager::Certificate
  Properties:
    DomainName: example.com
    DomainValidationOptions:
          - DomainName: example.com
            ValidationDomain: example.com

ですが、筆者の執筆時点では、CloudFormationのACMをYAML形式で記述し、外部からSSL証明書をインポートすることはできませんでした。

ACMに外部で作成したSSL証明書をインポートする際には、AWS CLI を使用してインポートすることをおすすめします。
#参考記事
・AWS::CertificateManager::Certificate
・ACMに外部で作成したSSL証明書をインポートする方法（CLI）