Choreonoid講習会用の開発環境構築

RTMiddleware + Choreonoid

産総研で作られている物理演算＋可視化ソフト？のChoreonoid．
IREX2015で開催の講習会参加のために環境を構築したのでメモ．

使用する環境

Macbook Air 2011
Ubuntu 14.04 64bit版

関連ソフトのインストール

Choreonoidやこれを動かす際に便利なソフトたちをインストールする．

$ sudo add-apt-repository ppa:hrg/dairy
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install choreonoid libcnoid-dev openrtm-aist
openrtm-aist-dev doxygen hrpsys-base libav-tools

Python版のサンプルをインストール

Pythonを使って開発もしたいので，できればサンプルがほしい．
あと，次に行うOpenRTPを公式のドキュメント通りに入れるには/usr/share/openrtm-1.1というディレクトリが必要で，これはサンプルをインストールした時に作られるので入れておく．

$ sudo apt-get install openrtm-aist-python-examples

OpenRTPのインストール

OpenRTM-aistを使用して開発をすると思われるため，OpenRTPもインストールする．こちらは対応するサイトでダウンロードしてきてリンクを貼るだけ．

Javaが必要なので，一応入っているか確認も兼ねてインストール．

$ sudo apt-get install openjdk-7-jdk

その後，ダウンロードしてリンクを貼る．
wgetする際には自分の環境にあったものを選択するように気をつける！

 $ cd /usr/share/openrtm-1.1
 $ sudo wget http://openrtm.org/pub/openrtp/packages/1.1.0.rc5v20150317/eclipse381-openrtp110rc5v20150317-ja-linux-gtk-x86_64.tar.gz
 $ sudo tar xvzf eclipse381-openrtp110rc5v20150317-ja-linux-gtk-x86_64.tar.gz
 $ cd /usr/bin
 $ sudo ln -s /usr/share/openrtm-1.1/eclipse/openrtp .
 $ cd 
 $ openrtp

※環境に合っていないもの（今回の場合32bit版）を実行しようとすると No such file or directoryと言われてデバッグに困ります．

とりあえず以上で準備は完了．
Choreonoid, OpenRTM-aist，OpenRTPが使える環境が整ったはずです．