ROS2を勉強する中で知ったコマンドのメモです．
action
ROSグラフのすべてのactionを表示
ros2 action list
-
-tオプションは，actionのタイプも表示する．
actionのclient/server情報を表示
ros2 action info <action_name>
actionの実行
ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values>
-
<values>はYAML形式． - 例)
ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute {'theta: 1.57'} -
--feedbackオプションをコマンドの最後に追加すると，目標完了まで現在の状態をフィードバックとして受け取り続ける．
interface
topicのインターフェイスの表示
ros2 interface show <topic type>.msg
topic typeは，ros2 topic list -tで分かる．
serviceのインターフェイスの表示
ros2 interface show <type_name>.srv
service nameおよび，それらのtype_nameは，ros2 service list -tで分かる．
actionのインターフェイスの表示
ros2 interface show <action_type>.action
action_nameおよび，それらaction_typeは，ros action list -tで分かる．
launch
launchの方法
ros2 launch <launchファイル>
ここで，launchファイルはpython形式で書かれた〜.launch.pyファイル．
node
node名の検索
ros2 node list
そのノードと対話するsubscriber，publisher，service、およびaction（ROS graph接続）のリストを返します．
nodeの詳細情報の検索
ros2 node info <node_name>
pkg
packageの作成
ros2 pkg create
param
nodeに属するparameterを表示
ros2 param list
parameterの現在値を取得
ros2 param get <node_name> <parameter_name>
実行時にparameterの値を変更
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>
nodeの現在のパラメータ値をダンプする
ros2 param dump <node_name>
nodeの現在のparameter値をすべてファイルに「ダンプ」して後で保存する．
rqt
ROS2 graphの表示
rqt_graph
rqtを開き，[ プラグイン] > [ イントロスペクション] > [ ノードグラフ]を選択して，rqt_graphを開くこともできます．
run
packageから実行可能ファイルの実行
ros2 run <package_name> <executable_name>
parameterをファイルからロードする．
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>
フラグ--ros-argsが追加され，--params-fileオプションの後にロードするファイルが続く．
service
システムで現在アクティブなすべてのserviceのリストを表示
ros2 service list
- service名がリスト表示される．
-
-tオプションは，すべてのアクティブなサービスのタイプを確認する．
serviceのタイプを表示
ros2 service type <service_name>
- サービスの要求と応答の2つのデータがどのように構造化されているかを記述するタイプがある．
-
Emptyタイプは，サービスコールが要求を行う際にデータを送信していないし，応答を受信した場合にはデータを受信しないことを意味する．
特定のタイプのすべてのserviceを検索
ros2 service find <type_name>
- 例)
ros2 service find std_srvs/srv/Empty- →
/clear, /reset
- →
serviceの呼び出し
ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>
- 例1)
ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty - 例2)
ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"
source
ROS2環境の調達
source /opt/ros/<distro>/setup.bash
ROS2コマンドにアクセスするには，新しいシェルを開くたびにこのコマンドを実行する必要がある．
topic
システムで現在アクティブなすべてのtopicのリストを表示
ros2 topic list
ros2 topic list -tは同じくtopicのリストが返されますが，今回はtopicタイプが括弧の後に追加される．
topicが公開しているデータを表示
ros2 topic echo <topic_name>
topicが送受信されている数を表示
ros2 topic info <topic_name>
コマンドラインから直接topicにデータをpubする．
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'
- この引数
argsは，YAML構文で入力する必要があることに注意してください． -
--rate 1オプションは，コマンドを1 Hzの安定したストリームで発行するように指示します． -
--onceオプションは，「1つのメッセージをパブリッシュしてから終了する」ことを意味する．
topicがpublishされる周期を表示
ros2 topic hz <topic name>
参考サイト
更新履歴
2020.4.30 Init.