概要

お勉強でIsaacSimの環境を作ることを目指す。
この記事では, IsaacSimのサンプルを読み込むところまでを目指します。
※IsaacSimのCG系に興味あるので, ROSとかそのへんは踏み込まないです.

前回

Isaac Simを動かす前のOmniverse Launcherの
インストールについてはこちらを参考ください
https://qiita.com/Dennou_yugi/items/8b4d3f9dd9d963c54410

こちらを参考にしました。
動作はWindows版での記事ですが、Ubuntuでも一緒です
https://qiita.com/bebebefu/items/cae6f99e1bbec35c5405

Cacheをインストール
Omniverse Launcher上部のEXCHANGEタブを選択し, Omniverse Cacheをインストール
※イマイチこれを何に使っているのかがわからん
Nucleusのローカルサーバを作成
Omniverse Launcher上部のNUCLEUSタブを選択し "Add Local Nucleus Service"をクリック
※下図では既に操作後ですが, Local Nucleus Service 2023.2.3になっているとこに上記の"Add Local Nucleus Service"が存在します.

※この操作自体は, ローカルに色々な環境を作っているとかだった気がします.

"Add Local Nucleus Service"をクリックするとユーザ名や, パスワードなどを入力する画面が表示されます.
入力していってください(スクショ取るの忘れちゃった(^o^))

入力後, NUCLEUSの左メニュー->Omniverseという場所にlocalhost(ユーザ名)というものが出るはずなんですが, 私の場合は出なかったので, Add Serverからサーバ名をlocalhostにして自分で出しました
(これもスクショ取るの忘れちゃった(^o^))

Isaac Sim起動
インストール後に, Launchを押せばIsaac Simが起動するはずなのですが, 私の場合は一回目途中で停止してしまい, 再度起動し直しました.
サンプルを開く
ここでは下記のサンプルを開きます.
omniverse://localhost/NVIDIA/Assets/Isaac/2023.1.1/Isaac/Samples/ROS2/Scenario/carter_warehouse_apriltags_worker.usd

Isaac Simの画面下部のContentタブに, ファイルパスを入力する場所があるので, そちらに上記のパスを入力して, サンプルを開いてください.
※usdファイルをダブルクリック -> Open Original Fileでサンプルは開けます.

GPUのスペックにもよるかもしれないですが, めちゃくちゃ時間かかるか, 再起動が必要かもです.

やはりというか、めっちゃ綺麗ですね.
次回はサンプル内の3Dファイルを見ていくのと, 自作した3D(USD)をインポートする方法を試します.
※こっちがメイン目的

Omniverse系は無駄に環境作成に必要なツールが一杯あったり, ツール名称がコロコロ変わったり, NVIDIAの事情に振り回されている感が半端なくて触ってて疲れます.コンテナ関連に詳しかったら, この辺スパッとやれたりするんですかね(｀；ω；´)