Nav2導入
ROS2公式、Nav2公式のドキュメントに沿って、Nav2のシミュレーションが実行できる以下の環境を作りました。
- 環境：Ubuntu 22.04, ROS2 Humble
- インストールしたROSパッケージ
- nav2関連
- ros-humble-navigation2
- ros-humble-nav2-bringup
- turtlebot3関連
- ros-humble-turtlebot3*
- nav2関連
ROS2公式：https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
Nav2公式：https://docs.nav2.org/getting_started/index.html
そして、環境内で以下のコマンドを打つことでシミュレーションが実行できるはずでした。
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False
しかし、Docker、ローカル環境の両方を試しましたが、同じトラブルが発生しました。
トラブル
Gazeboが立ち上がらない！！！
そもそもGazeboが起動しない場合
現象
gazeboと打っても何も出ずにターミナルが沈黙したり、以下のようなエラーが出て落ちたりした
[gzclient -2] gzclient: /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:734: typename boost::d
etail::sp_member_access::type boost::shared_ptr::operator->() const [with T = gazebo::
rendering::Camera; typename boost::detail::sp_member_access::type = gazebo::rendering::Ca
mera*]: Assertion `px != 0' failed.
[gzclient -2] Aborted (core dumped)
解決法
以下を実行！
source /usr/share/gazebo/setup.sh
参考：https://demura.net/robot/ros2/21778.html
ありがとうございます😭😭
Gazeboは立ち上がるが表示に時間がかかる場合
現象
Gazeboのオープニング画面が出たまま沈黙
解決法
使用するGazeboのモデルをダウンロードしている状態です。しばらく待てば解決します。（インターネット速度に依存しますが、早ければ数十秒、遅いと3分程度）
あるいは、Nav2シミュレーションのコマンドを打つ前に、ダウンロードを済ませておくのも手です。
gazeboと打ってプレーンの状態で起動し、InsertタブからNav2デモで使用するTurtlebot3 (Waffle)とTurtlebot3 Worldをドラッグ&ドロップで表示させると、ダウンロード完了を目視で確認できます。
なお、以下のコマンドを打たないと、gazeboが参照するパスにTurtlebotのモデルが追加されません。なので、Insertタブに上記のモデルが表示されない場合は、以下のコマンドを打ってください。
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models
Nav2がエラーを吐く！
現象
無事にGazeboが起動したのも虚しく、以下のようなエラーを吐きます。
[component_container_isolated-6] [INFO] [1755510215.526643301] [global_costmap.global_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to map to become available, tf error: Invalid frame ID "map" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
[component_container_isolated-6] [INFO] [1755510215.772499772] [amcl]: Message Filter dropping message: frame 'base_scan' at time 0.376 for reason 'the timestamp on the message is earlier than all the data in the transform cache'
[component_container_isolated-6] [INFO] [1755510216.026717654] [global_costmap.global_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to map to become available, tf error: Invalid frame ID "map" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
[component_container_isolated-6] [INFO] [1755510216.526801391] [global_costmap.global_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to map to become available, tf error: Invalid frame ID "map" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
[component_container_isolated-6] [WARN] [1755510216.651463424] [amcl]: AMCL cannot publish a pose or update the transform. Please set the initial pose...
map frameが存在しないというTF周りのエラーが発生します。
解決法
よく見れば書いてありますが、initial poseを設定していないとAMCLがmap->odomのtfを発行しない仕様になっています。なので、initial poseをRViz2の2D Pose Estimateパネルで指定すると解決します！
自分はここまでやってようやくNav2デモのシミュレーションが実行できました。
参考になれば幸いです。
余談①：Nav2のDocker環境公開
上記のトラブルにハマらない、Nav2のデモを簡単に実行できるDocker環境を作成いたしました！
ご自由にご使用ください！
余談②：Nav2公式のDocker環境について
試行錯誤の中で、Nav2公式のDocker環境も試してみました。(2025/8/18)
しかし、こちらのビルド済みDocker imageにはturtlebot3関連のパッケージは入っておらず、そのままではNav2のシミュレーションを実行することは難しいようでした。
そこで、turtlebot3関連のパッケージをインストールしようとすると、GPGキーが古くてインストールができず、一筋縄には行きませんでした、、、
そういう状況だったという備忘録を残しておきます。