Ubuntuの各種USBdeviceへの固有名称の設定方法

ROS on Ubuntu でUSB interfaceのセンサを使う場面がよくある，というかそればかりだ．
Packageでは対象となるデバイスが接続されているポート? (e.g. /dev/ttyUSB0) を指定する必要がある．
しかし，これらのポートナンバーはデバイス固有ではなく，USBに挿した順番によって変動する．
複数のデバイスを使用する際イロイロ面倒くさいので，デバイス固有の名前を付けたい．以下はその手順のまとめ．

デバイス固有の情報を取得する

udevadm info -a -n /dev/ttyUSB*
このコマンドでイロイロ出てくる．-a -nとかのオプションに関しては知らぬ．
isVendor とか isProduct など，デバイス固有の情報が分かる．

デバイス固有の名前を定義する

/etc/udev/rule.d/ にユーザー定義の設定ファイルを作成する． (e.g. 71-device.rules)
先頭の数字は優先順位だそうで．
isVendor, isProduct product などのデバイス固有のキーと名前を記述する．
デバイスを探し出すキーの項目(e.g. isVendor, isProduct, product)は == で，新たに設定する項目は = で記述する．

ATTRS{idVendor}=="*XXXX*", ATTRS{idProduct}=="*XXXX*",ATTRS{serial}=="*XXXXXX*", ATTRS{product}=="FT232R USB UART", MODE="0666", SYMLINK="robotics/USB2Dynamixel"
ATTRS{idVendor}=="*XXXX*", ATTRS{idProduct}=="*XXXX*", ATTRS{product}=="USB-Serial Controller", MODE="0666", SYMLINK="robotics/Pioneer-3DX"

面倒だから，ここでアクセス権限についても記述する．(e.g. MODE="0666",読み書き可?)

デバイス関連のサービスを再起動
sudo service udev restart

以上．