kubernetesでdockerを利用する際にハマらないセットアップ手順を紹介します。
kubernetesのインストールドキュメント(v1.15)ではdocker 18.06.2を推奨されているので
こちらをインストールする方法を紹介していきたいと思います。

検証環境

OS : Centos7.6（minimal)

インストール時に参考にする情報

基本的には公式サイトを参考するのが良いと思います。
（リンクはcentosの手順ページになります左側のメニューからご自身のデストリビーションを選択してください）

docker インストール手順

上記の公式インストールサイトを参考に私が実行したコマンドを以下に掲載します

1.古いバージョンをアンインストールする

これにより古いバージョンがあればアンインストールします。これらのパッケージがいずれもインストールされていないことが報告されれば問題ありません。(私の環境ではアンインストールされるものはありませんでした）

$ sudo yum remove docker \
 docker-client \
 docker-client-latest \
 docker-common \
 docker-latest \
 docker-latest-logrotate \
 docker-logrotate \
 docker-engine

2.dockerに必要なユーティリティを先にインストール

$ sudo yum install -y yum-utils \
 device-mapper-persistent-data \
 lvm2

3.yumのリポジトリの追加

$ sudo yum-config-manager \
 --add-repo \
 https://download.docker.com/linux/centos/docker-ce.repo

4.インストールしたいバージョンの確認をする

以下のコマンドを実行すると、インストール可能なバージョンが表示されるので確認します
完全修飾パッケージ名で特定のバージョンをインストールします。完全修飾パッケージ名は、パッケージ名（docker-ce）と、最初のコロン（:）から始まり、ハイフン（-）で区切られた最初のハイフンまでのバージョン文字列（2列目）です。

$ sudo yum list docker-ce --showduplicates | sort -r

docker-ce.x86_64   3:18.09.2-3.el7    docker-ce-stable
docker-ce.x86_64   3:18.09.1-3.el7    docker-ce-stable
docker-ce.x86_64   3:18.09.0-3.el7    docker-ce-stable
docker-ce.x86_64   18.06.3.ce-3.el7   docker-ce-stable
docker-ce.x86_64   18.06.2.ce-3.el7   docker-ce-stable
docker-ce.x86_64   18.06.1.ce-3.el7   docker-ce-stable
docker-ce.x86_64   18.06.0.ce-3.el7   docker-ce-stable

5.dockerをインストール

version 18.06.2をインストール指定するには、「docker-ce-18.06.2.ce」と指定します

$ sudo yum install docker-ce-18.06.2.ce

6.フォルダを作成

docker用のフォルダを作成します

$ sudo mkdir /etc/docker

7.docker serviceの起動

エラーが表示されなければdocker serviceが起動されています

$ sudo systemctl start docker

8.dockerのバージョンを確認

$ sudo docker version
Client:
 Version:           18.06.2-ce
 API version:       1.38
 Go version:        go1.10.3
 Git commit:        6d37f41
 Built:             Sun Feb 10 03:46:03 2019
 OS/Arch:           linux/amd64
 Experimental:      false

Server:
 Engine:
  Version:          18.06.2-ce
  API version:      1.38 (minimum version 1.12)
  Go version:       go1.10.3
  Git commit:       6d37f41
  Built:            Sun Feb 10 03:48:29 2019
  OS/Arch:          linux/amd64
  Experimental:     false

9.サービスを自動起動させる

$ sudo systemctl enable docker

参考サイト