WSL2 + rocker を用いたROS2開発のための環境構築

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Introduction

この記事では Windows 10 上で WSL2 と Docker Desktop を使って ROS2 の開発を行うための環境を構築する手順を説明する.
コンテナを起動するためのツールとしてrocker¹を利用している.
なお, ROSに関しては勉強中であるため, Windows + Docker ですべての機能が使えるかどうかは未確認.
環境に関する詳細な情報はEnvironmentに記載した.

Abstract

1. WSL2, Docker Desktopをそれぞれインストール
   • 詳しい説明はReferenceの記事²³⁴を参照
2. Ubuntu-22.04にROS2のリポジトリを追加
   • ROS2の公式ドキュメント⁵を参考に記述
3. Ubuntu-22.04にrockerをインストールして動作確認
   • rockerを使ってコンテナを起動
   • rviz2が使えることを確認

1. WSL2, Docker Desktopをそれぞれインストール

WSL2 と Docker Desktop をインストールして WSL2 で Docker を使える環境を構築する

1.1. PowerShell上でコマンドを入力しWSL2をインストール

私の場合は以下の手順で特に問題なかったが, 何か問題が生じたときは公式ドキュメント²や有識者の記事³を参考にする

# PowerShell上で下のコマンドを実行することでインストール可能
# 終了したら再起動を求められるので再起動
# デフォルトのディストリビューションとしてUbuntuがインストールされる (はず)
wsl --install

# 別のディストリビューションが必要な場合は適宜インストール
# 今回はUbuntu-22.04をインストール
# インストールが完了するとユーザ名とパスワードの設定を求められるので設定する
wsl --install Ubuntu-22.04

1.2. Docker Desktopをインストール

公式サイト⁴のインストーラを使ってインストールする.
設定はデフォルトで問題ない.

1.3. Ubuntu-22.04からdockerを使えるか確認

# PowerShellで実行し, Ubuntu-22.04にログイン
wsl -d Ubuntu-22.04

# dockerコマンドが有効か確認
docker run hello-world

2. Ubuntu-22.04にROS2のリポジトリを追加

rockerをインストールするためにROS2のリポジトリを追加する
コマンドは公式⁵のドキュメントに記載されているものをそのまま持ってきた.
WSL2のUbuntu-22.04内で以下のコマンドを実行していく.

1. 最初にロケールを設定 (ja_JP.UTF-8やその他のUTF-8でもおそらく大丈夫)

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

1. 次のコマンドを使って追加

# Ubuntu Universe repositoryを追加
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

# ROS2のGPGキーを取得
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

# リポジトリを追加
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3. Ubuntu-22.04にrockerをインストールして動作確認

aptを使ってインストールし, 動作確認

sudo apt update && sudo apt install python3-rocker

# インストールできたか確認
rocker --version

# rviz2を用いて動作確認
# GPUなし
rocker --x11 osrf/ros:crystal-desktop rviz2
# GPUあり
rocker --nvidia --x11 osrf/ros:crystal-desktop rviz2

Environment

OS

Windowsで ｢設定｣ >> ｢システム｣ >> ｢詳細情報｣ で確認

エディション	Windows 10 Home
バージョン	22H2
OSビルド	19045.3086

WSL2 & Distribution

wsl --versionで確認

WSL バージョン	1.2.5.0
カーネル バージョン	5.15.90.1
WSLg バージョン	1.0.51
MSRDC バージョン	1.2.3770
Direct3D バージョン	1.608.2-61064218
DXCore バージョン	10.0.25131.1002-220531-1700.rs-onecore-base2-hyp
Linuxディストリビューション	Ubuntu-22.04

Docker Desktop

docker versionで確認

Client
Cloud integration	v1.0.35
Version	24.0.2
API version	1.43
Go version	go1.20.4
OS/Arch	windows/amd64
Context	default

Server	Docker Desktop 4.21.0 (113844)
Engine
Version	24.0.2
API version	1.43 (minimum version 1.12)
Go version	go1.20.4
OS/Arch	linux/amd64
Experimental	false
containerd
Version	1.6.21
runc
Version	1.1.7
docker-init
Version	0.19.0

Reference

1. GitHub - osrf/rocker: A tool to run docker containers with overlays and convenient options for things like GUIs etc. ↩

2. WSL のインストール | Microsoft Learn ↩ ↩²

3. WSL2 のインストール，WSL2 上への Ubuntu のインストールと利用（Windows 11 対応の記事）（Windows 上） ↩ ↩²

4. Windows Home に Docker Desktop をインストール — Docker-docs-ja 19.03 ドキュメント ↩ ↩²

5. Ubuntu (source) — ROS 2 Documentation: Humble documentation ↩ ↩²