2020年4月にIntelから発売されたRealSense L515を動かした際のメモです。
RealSense SDKのインストール → ROSのrealsense2_cameraのインストール → Rvizでの描画までできました。
RealSense L515について
独自のMEMSミラースキャンテクノロジーを採用したSolid State式LiDAR深度カメラです。従来のToF方式のLiDARと比べても高効率なレーザー出力が可能なモデルです。
Intel RealSense LiDAR Camera L515
予想以上に小さくて驚きました。
直径がiPhone7の半分以下です。
本体と一緒に、ミニ三脚とUSB3.0 Type-Cケーブルが付属しています。
RGBや深度以外にも、加速度やジャイロを取得することができます。
測定距離は0.25m〜9.0mとなっています。
動作環境
- Ubuntu 16.04 LTS
- ROS Kinetic
RealSense SDKのインストール
端末を起動し、以下のコマンドを入力してください。
#サーバーの公開鍵の登録
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
#リポジトリの登録
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main"
#おまじない(パッケージの一覧を更新)
sudo apt update
#インストール
sudo apt install librealsense2-dkms
sudo apt install librealsense2-utils
#開発やデバッグをしたい人は追加でインストール
sudo apt install librealsense2-dev
sudo apt install librealsense2-dbg
以上で、RealSense SDKのインストールは完了です。
#realsense-viewerの起動
PCにL515本体を接続した状態で、端末にrealsense-viewerと入力してください。
realsense-viewerが立ち上がります。
しばらくすると右上に"Firmware Update Recommended!"と表示されるので、Installを押してください。
ファームウェアのインストールが始まります。
私の環境では、インストールが終わったらエラーが出てしまいました。
L515を接続し直して、realsense-viewerを立ち上げ直して、
左上の"Add Source"をクリックし、L515を選択すると、
無事にL515が使えるようになりました。
ROSパッケージのインストール
L515をROSで使うために、専用のROSパッケージをインストールします。
（ROSそのもののインストールはここでは割愛）
#ワークスペースのsrcディレクトリに移動
cd ~/catkin_ws/src/
#realsenseのROSパッケージをGitHubからクローン && そのリポジトリに移動
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
#ブランチの切り替え
git checkout 2.2.15
#ddynamic_reconfigureをアップデート（これをしないと、catkin_makeが通らない）
sudo apt install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure
#catkin_make
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
ROSパッケージの起動
端末を起動し、roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launchを実行してください。
赤い文字列が表示されますが、
別の端末にrosrun image_view image_view image:=/camera/color/image_rawと入力すると、
無事に画像が撮れていることが確認できました。
Rvizでもご覧の通りです。
Point Cloudも取れます。
