更新のお知らせ
本記事ではOpenGLの呼び出し確認で止まっていますが,ROSの導入まで行う記事を書きました.
よろしければ併せてご確認ください.
概要
Dockerを標準オプションでrunするとGUIアプリケーションは使用できません.しかし,ROSでの開発の際にはrvizで各種データを可視化することが割と必須なのが現状です.ROSネットワークに接続された別マシンで受信したデータを表示しても良いのですが,やはりJetsonが自前で表示できた方が便利だろうと思います.そこでGUIアプリケーション,それもcudaにアクセスするOpenGLを利用するアプリを動かせる状態に設定していきます.rivzが内部でOpenGLを呼び出しているのでこれを使用する場合は対応がマストです.
手順
まずDockerfileとdocker-compose.ymlを下記のように記述します.
ベースイメージはJetpack 4.4.1を想定しているので,他のバージョンを使用している場合には適宜変更してください.
FROM nvcr.io/nvidia/l4t-base:r32.4.4
MAINTAINER B-SKY Lab
# Set values
ENV USER docker
ENV PASSWORD docker
ENV HOME /home/${USER}
ENV SHELL /bin/bash
ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
# nvidia-container-runtime
ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all
ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all
# Install basic tools
RUN apt update && apt upgrade -y
RUN apt install -y tzdata
ENV TZ=Asia/Tokyo
RUN apt install -y sudo
RUN apt install -y vim-gtk \
git \
tmux \
gnupg2 \
glmark2 \
libgl1-mesa-glx \
libgl1-mesa-dri \
libglu1-mesa-dev \
libgles2-mesa-dev \
freeglut3-dev \
build-essential \
bash-completion \
command-not-found \
software-properties-common \
xdg-user-dirs \
xsel \
dirmngr \
gpg-agent \
mesa-utils \
RUN rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# Create user and add to video group and sudo group
RUN useradd --user-group --create-home --shell /bin/false ${USER}
RUN gpasswd -a ${USER} video
RUN gpasswd -a ${USER} sudo
RUN echo "${USER}:${PASSWORD}" | chpasswd
RUN sed -i.bak "s#${HOME}:#${HOME}:${SHELL}#" /etc/passwd
# Set defalut user
USER ${USER}
WORKDIR ${HOME}
SHELL ["/bin/bash", "-c"]
RUN echo "export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH" >> ~/.bashrc && \
echo "export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH" >> ~/.bashrc && \
source ~/.bashrc
# Change name color at terminal
# Green (default) --> Light Cyan
# RUN cd ~
# RUN sed s/32/36/ .bashrc > .bashrc_tmp
# RUN mv .bashrc_tmp .bashrc
version: '2.3'
services:
mymelodic:
runtime: nvidia
build:
context: .
container_name: mymelodic
network_mode: host
environment:
- "DISPLAY=$DISPLAY"
- "QT_X11_NO_MITSHM=1"
- "TERM=xterm-256color"
- "XAUTHORITY=/tmp/.docker.xauth"
volumes:
- "/home/$USER:/home/HOST"
- "/etc/sudoers.d:/etc/sudoers.d:ro"
- "/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw"
- "/tmp/.docker.xauth:/tmp/.docker.xauth:rw"
#devices:
#- "/dev/ttyUSB0:/dev/ttyUSB0"
tty: true
stdin_open: true
また,このDockerfileでは基本的な開発ツールのインストールや一般ユーザの作成,パスワードの設定,sudoグループへの追加等も行っています.一番下のRUN3行(Change name color at terminalの部分)のコメントアウトを外すと,コンテナ内に入ったときにターミナルの名前表示がデフォルトの緑から青に変更されます.かなり雑なやり方なので事故防止のためにコメントアウトしています.自己責任でお使いください.
最後に,以下のコマンドで画面転送の設定を行います.
XAUTH=/tmp/.docker.xauth
touch $XAUTH
xauth nlist $DISPLAY | sed -e 's/^..../ffff/' | xauth -f $XAUTH nmerge -
これで設定系は完了です.コンテナのビルドおよび起動は以下のコマンドで行えます.
docker-compose up -d
docker attach mymelodic
mymelodic の部分をDockerfileやdocker-compose.ymlの時点で別のコンテナ名にしている場合は,適宜変更してください.
上記の起動手順は以下のようにスクリプトファイルにまとめておくと便利です.
#!/bin/sh
echo "Setting xauth..."
XAUTH=/tmp/.docker.xauth
touch $XAUTH
xauth nlist $DISPLAY | sed -e 's/^..../ffff/' | xauth -f $XAUTH nmerge -
echo "Build and Start container"
docker-compose up -d
docker attach mymelodic
このようにまとめておいた場合は,下記のコマンド一発でコンテナのビルド,起動を済ませてコンテナ内に入れます.
./launch_compose
動作確認
下記コマンドでOpenGLベンチマークを実行し,ポップアップが表示されれば成功です.
glmark2
参考
GPUを利用するためのDocker プラグイン「NVIDIA Docker」とは?導入手順は?(前編)
nvidia-dockerコンテナ内のrViz
Using Hardware Acceleration with Docker