##前提
・記事投稿一覧ページがすでに作成されている状態であること
・記事投稿一覧ページにコメント機能を追加する
・コメントはUserと紐づいてはいない仕様にしています
（説明が少なくて恐縮ですがお許しください）

##コメント機能作成
###コメントモデルを作成する
作成するカラムは
user_id
content
topic_id
を用意します。

$ rails g model comment user_id:integer content:text topic_id:integer

rails db:migrate

###アソシエーションの追加（モデルの関連付け）
コメントと投稿の関係は以下のようになります。
・Commentは１つのTopicを持っている
・Commentは１つのUserを持っている
・Topicは複数のCommentを持っている
という関連を持っています。

ですので、Commentモデルに「belongs_to」、Topicモデルに「has_many」を以下のように追加します。

app/models/comment.rb

class Comment < ApplicationRecord
  belongs_to :topic
  belongs_to :user
  
  validates :content, presence: true
end

models/topic.rb

  has_many :comments, dependent: :destroy
  has_many :comment_users, through: :comments, source: 'user'

###コントローラを作成しルーティングを設定する

$rails g controller comments

config/routes.rb

  get 'comment/new'
  #中略

resources :topics do
  resources :comments
  #/topics/:topic_id/comment/newのパスが使用できる
end

controllers/comments_controller.rb

class CommentsController < ApplicationController
  def new
    @comment = Comment.new
    @topic_id = params[:topic_id]
  end
  
  def create #コメントを登録する
    @comment = Comment.new #コメントのインスタンスを作成
    @comment.topic_id = params[:topic_id] #記事番号をパラメータから受け取る
    @comment.content = params[:content] #コメントの内容をパラメータから受け取る
   
    if @comment.save #コメント登録の条件分岐
      redirect_to topics_path, success: 'コメントに成功しました' 
    else
      flash.now[:danger] = "コメントに失敗しました"
      render :new
    end
  end
end

###リンクの追加
今回は投稿一覧ページの投稿からコメントページへと遷移できるようにします。コメントアイコンを用意してリンクを貼ります。

topics/index.html.erb

<%= link_to new_topic_comment_path(topic_id: topic.id), method: :get do %>
　<%= image_tag 'icons/comment.png', class: 'topic-index-icon' %>
<% end %>

###コメント投稿のページ作成

views/comments/new.html.erb

<div class="topic-new-wrapper" >
  <div class="container">
    <div class="row">
      <div class="col-md-6 col-md-offset-3">
        <h1 class="text-center">Add Comment</h1>
        <%= form_with url: '/topics/' + @topic_id.to_s + '/comments' ,local: true do |f| %>
          <div class="form-group">
            <%= f.label :content %>
            <%= f.text_area :content, class: 'form-control' %>
          </div>

          <% if logged_in? %>
            <%= f.submit 'コメント送信', class: 'btn btn-black btn-block' %>
          <% end %>
        <% end %>
      </div>
    </div>
  </div>
</div>

##作成結果
コメント追加ページ

記事投稿一覧ページ

拙い記事で恐縮ですが、何かの参考になればと思います。
間違いや認識違い等ございましたらご指摘くださればと思います。