はじめに

M5StackのAtomMotionを、いつも利用しているM5Unifiedと連携して使いやすくしたライブラリを作りました。Unit Encoder用のClassを作った話と動機は同じです。

メンバ関数はM5Stack公式のスケッチ例にあるAtomMotion.(cpp|h)を継承しています。

ライブラリ共有

GitHubにリポジトリを作りました。lib/AtomMotion_Class/AtomMotion_Class.cppが該当します。platformioのプロジェクトの形になってます。

初期化

特に宣言はありません。M5Stack系・M5Stick系はサイド、M5Atom系は底のピンのI2Cにつながるものとして初期化されます。M5Unifiedによって自動判別で適切に設定されます。
変更する場合は、コンストラクタの引数で指定できます。

main.cpp

#include <M5Unified.h>
#include <AtomMotion_Class.hpp>

m5::AtomMotion Motion;

void setup() {
  auto cfg = M5.config();
  M5.begin(cfg);

  Motion.SetServoAngle(1, 90);
}

メンバ関数

コンストラクタ

  AtomMotion(std::uint8_t i2c_addr = DEFAULT_ADDRESS, std::uint32_t freq = 400000, I2C_Class* i2c = &In_I2C);

パラメータ

i2c_addr : アドレス値。AtomMotionは0x38です。
freq : クロック数
i2c : I2C_ClassでSCL/SDAの番号を設定しています。

SetServoAngle

  std::uint8_t SetServoAngle(std::uint8_t Servo_CH, std::uint8_t angle);

サーボモーターを指定した角度にします。Servo Kit 180‘ を使用することが前提となっていると思います。angleの値とサーボモーターの角は機種ごとに確認したほうが良いです。

パラメータ

Servo_CH : サーボ番号(1~4)
angle : 角度(0~180)

戻り値

0 : 成功
1 : 引数が範囲外

SetServoPulse

  std::uint8_t SetServoPulse(std::uint8_t Servo_CH, std::uint16_t width);

サーボモーターのパルス幅を設定します。1500が中央値です。360度連続回転サーボを使う場合、1500で停止するようにプラスドライバーを使ってモーター本体を調整しましょう。

パラメータ

Servo_CH : サーボ番号(1~4)
width : パルス幅(500~2500)

戻り値

0 : 成功
1 : 引数が範囲外

SetMotorSpeed

  std::uint8_t SetMotorSpeed(std::uint8_t Motor_CH, std::int8_t speed);

Atom Motionの２ポートあるブラシモーターの速度を設定します。０で停止、プラス・マイナスで回転方向が変わります。

パラメータ

Servo_CH : モーター番号(1~2)
speed : -127~127

戻り値

0 : 成功
1 : 引数が範囲外

ReadServoAngle

  std::uint8_t ReadServoAngle(std::uint8_t Servo_CH);

サーボモーターの角度を取得します。

パラメータ

Servo_CH : サーボ番号(1~4)

戻り値

角度

ReadServoPulse

  std::uint16_t ReadServoPulse(std::uint8_t Servo_CH);

サーボモーターのパルス幅を取得します。

パラメータ

Servo_CH : サーボ番号(1~4)

戻り値

パルス幅

ReadMotorSpeed

  std::int8_t ReadMotorSpeed(std::uint8_t Motor_CH);

ブラシモーターの速度を取得します。

パラメータ

Servo_CH : ブラシモーター番号(1~2)

戻り値

速度