上記の中の処理を見ている。

setup(), loop()内で、Quaternionを取得してEuler角を取得するまでの処理で使っている関数は以下に切り出した。

いくつか気になった関数について動作の推測は以下。

get関数に戻り値を返す関数と、引数のポインタへ値をセットする関数の２種類がある。