傾斜計 > MPU-9250関連の関数 @ i2cdevlib by jrowberg

傾斜計で使用しているMPU-9250用サンプルコード。
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/blob/master/Arduino/MPU6050/examples/MPU6050_DMP6/MPU6050_DMP6.ino

上記の中の処理を見ている。

setup(), loop()内で、Quaternionを取得してEuler角を取得するまでの処理で使っている関数は以下に切り出した。

mpu関連の関数 @ mindmup

いくつか気になった関数について動作の推測は以下。

• getIntStatus()
  • 0x10 : overflow
  • 0x02 : 正常?
• getFIFOCount()
  • 通信に使うFIFOのサイズを取得
  • この戻り値が dmpGetFIFOPacketSize()になるまでwaitをかける
• getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize)
  • fifoBufferへの読込み

get関数に戻り値を返す関数と、引数のポインタへ値をセットする関数の２種類がある。