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傾斜計 > MPU-9250関連の関数 @ i2cdevlib by jrowberg

More than 3 years have passed since last update.

傾斜計で使用しているMPU-9250用サンプルコード。
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/blob/master/Arduino/MPU6050/examples/MPU6050_DMP6/MPU6050_DMP6.ino

上記の中の処理を見ている。

setup(), loop()内で、Quaternionを取得してEuler角を取得するまでの処理で使っている関数は以下に切り出した。

mpu関連の関数 @ mindmup

いくつか気になった関数について動作の推測は以下。

  • getIntStatus()
    • 0x10 : overflow
    • 0x02 : 正常?
  • getFIFOCount()
    • 通信に使うFIFOのサイズを取得
    • この戻り値が dmpGetFIFOPacketSize()になるまでwaitをかける
  • getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize)
    • fifoBufferへの読込み

get関数に戻り値を返す関数と、引数のポインタへ値をセットする関数の2種類がある。

7of9
セブンオブナインです。Unimatrix 01の第三付属物 9の7という識別番号です。Star trek Voyagerの好きなキャラクターです。まとめ記事は後日タイトルから内容がわからなくなるため、title検索で見つかるよう個々の記事にしてます。いわゆるBorg集合体の有名なセリフから「お前たち(の知識)を吸収する。抵抗は無意味だ」。Thanks in advance.
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