動作環境

Ubuntu 18.04 LTS
STM32CubeMX v5.2.1
STM32CubeIDE v1.0.1
FreeRTOS Kernel V10.0.1
基板:STM32L476RGT6 64 PINS

概要

FreeRTOSでSTM32L476をLチカする
- STM32L476RGT6

Ubuntu 18.04 LTS > STM32L476 > 環境構築 (STM32CubeMX + STM32CubeIDE) + Lチカ || TrueStudioとの連携は失敗
ではRTOSなしでLチカをしたが、RTOSを用いるLチカを実施してみた。

参考

STM32マイコンでFreeRTOSを用いてLEDを制御する(Lチカ) by @46sayuさん

上記は2017年の記事で、自分の環境とはいくつか違う部分があった。FreeRTOSのバージョンの違いに起因するのだろうか?

実施

以下におおまかな流れを示す。一部、上記の @46sayu さんの手順を参考にしているが、自分の環境と異なる部分は適宜変更をした。

STM32CubeIDEを起動する
STM32Projectを新規作成する
MCU/MPU Selectorにて「STM32L476RG」で検索 (Part Number Search)
MCUs/MPUs Listにて「STM32L476RG」を選択しプロジェクトを作成
- Project Name: 任意 (例: L476_RTOS_LedDrive_190703)
- Next
- Finishにてプロジェクト作成
Pinoutにて「21(PA5)」をGPIO_Outputに変更
- あとでこのピンをLチカする
Pinout & Configurationにおいて左メニューの「MiddleWare」を選択
- FREERTOSを選択
- ModeのInterfaceを変更
  - DisableからCMSYS_V1へ
- ConfigurationのTasks and Queuesを選択
- TasksにてAddして、以下のように変更する
  - TaskName: LedTask (任意の名前)
  - Priority: osPriorityAboveNormal
  - Entry Function: StartLedTask (任意の名前)
- OKを押してタスクを追加する
Timerbase Sourceを変更する
- Pinout & ConfigurationのCategoriesにてSystem Coreを選択
- SYSを選択
- Timerbase SourceをSysTickから変更 (理由は@46sayu さんの記事参照)
  - TIM17にしてみた
File -> Save Allする
- 「Do you want generate Code?」にてYesを選択
- Src/にfreertos.cが追加される

以上でRTOSの準備はできた。

LEDタスク

Src/main.cの中にLedTaskがある。

main.c

void StartLedTask(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartLedTask */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END StartLedTask */
}

上記を以下のようにする。

main.c

void StartLedTask(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartLedTask */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
    osDelay(1000); // msec
  }
  /* USER CODE END StartLedTask */
}

1秒ごとのLED点灯、消灯になる。

ビルドから実行まで

`9 ビルドする
`10 Debug Asにて「STM32 MCU C/C++ Application」を選択する
`11 Edit configurationにてOKを押す
`12 デバッグ画面になるのでResumeを押して実行する

LD2という部分が1秒おきに点灯、消灯します。

実行例

緑色に点灯しているのがLD2です。

所感

RTOSがこんなに簡単に使えるというのはすごい。

リンク

以下の記事の方が画像が多くわかりやすいかもです。

STM32CubeIDEで速攻FreeRTOS