grunt 内で使用されてるチェックを真似て持ってきた。

Gruntfile.js

  var path = require('path');

  /**
   * タスクの有無を確認します。
   *
   * @param   {…String} name タスク名
   * @returns {Boolean} 存在すれば true を返します。
   */
  function existsTasks()
  {
    var tasksdir
      , i = arguments.length
      , result = i > 0
      , root = path.resolve('node_modules')
      ;

    while (i--) {
      tasksdir = path.join(root, arguments[i], 'tasks');
      result = result && grunt.file.exists(tasksdir);
    }
    return result;
  }

▼使用例（タスクが存在する場合のみ、設定が行われる）

※LiveReload 機能は grunt-contrib-watch のオプションに統合されたとのこと。下の例は参考程度で見てください。

Gruntfile.js

  var config = {}
    , path = require('path');
    , lrSnippet
    , folderMount
    ;

  if (existsTasks('grunt-contrib-livereload', 'grunt-contrib-connect', 'grunt-regarde')) {

    lrSnippet = require('grunt-contrib-livereload/lib/utils').livereloadSnippet;
    folderMount = function folderMount(connect, point) {
      return connect.static(path.resolve(point));
    };

    config['connect'] = {
      livereload: {
        options: {
            port: 9001
          , middleware: function(connect, options) {
              return [lrSnippet, folderMount(connect, '.')]
            }
        }
      }
    };
    config['regarde'] = {
      fred: {
          files: []
        , tasks: ['livereload']
      }
    };

    grunt.task.loadNpmTasks('grunt-contrib-livereload');
    grunt.task.loadNpmTasks('grunt-contrib-connect');
    grunt.task.loadNpmTasks('grunt-regarde');
    grunt.task.registerTask('autoreload', ['livereload-start', 'connect', 'regarde']);
  }

  grunt.config.init(config);