環境
- Jetson TX1
- HiLetgo MPU9250
- RTIMULib2
参考
らずぱいで、MPU-9250 - ９軸センサモジュール(３軸加速度＋３軸ジャイロ＋３軸コンパス)
配線
VCC(3.3V)、GND、SCL、SDAを接続するだけ。Jetson TX1のI2Cは3.3Vなので、そのまま接続できます。
インストール
$ sudo i2cdetect -y -r 1
[sudo] password for nvidia:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --
$ sudo apt install libqt4-dev
$ git clone https://github.com/richards-tech/RTIMULib2.git
下記のIDを必要に応じて修正。
RTIMULib2/RTIMULib/IMUDrivers/RTIMUDefs.h
// #define MPU9150_ID 0x68
#define MPU9150_ID 0x73
$ cd RTIMULib2/Linux
$ mkdir build & cd build
$ cmake ..
$ make -j4
動作確認
cd RTIMULibDemoGL
./RTIMULibDemoGL
