環境

Jetson TX1
HiLetgo MPU9250
RTIMULib2

参考

らずぱいで、MPU-9250 - ９軸センサモジュール(３軸加速度＋３軸ジャイロ＋３軸コンパス)

配線

VCC(3.3V)、GND、SCL、SDAを接続するだけ。Jetson TX1のI2Cは3.3Vなので、そのまま接続できます。

インストール

$ sudo i2cdetect -y -r 1
[sudo] password for nvidia: 
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- -- 
70: -- -- -- -- -- -- -- --

$ sudo apt install libqt4-dev
$ git clone https://github.com/richards-tech/RTIMULib2.git

下記のIDを必要に応じて修正。

RTIMULib2/RTIMULib/IMUDrivers/RTIMUDefs.h

// #define MPU9150_ID               0x68
# define MPU9150_ID                  0x73

$ cd RTIMULib2/Linux
$ mkdir build & cd build
$ cmake ..
$ make -j4

動作確認

cd RTIMULibDemoGL
./RTIMULibDemoGL