概要
Unityで車のゲームを作成しています。
Unity Standard Aseetsのカーオブジェクトで，自動運転ができる，CarWayPointBasedを使用しています。
しかし，下のgifファイルの赤い車のように，前から壁などにぶつかると，そのまま進もうとして，動けなってしまいました。
バック
CarAIControl.csのFixedUpdate関数ないにある
m_CarController.Move(steer, accel, accel, 0f);
を
m_CarController.Move(-steer, -accel, -accel, 0f);
に変更することで，CarWayPointBasedのカーオブジェクトをバックさせることができました。
タグ付け
コースのガードレールの役割として，Cubeオブジェクトを使用していますが，このタグをwallに変更します。
大まかな流れ
今回は，CarWayPointBasedのカーオブジェクトがぶつかったオブジェクトのタグの名前がwallだった場合，カーオブジェクトをバックさせる形とします。
プログラム
CarAIControl.csのクラス上で，二つの変数を宣言します。。
wallタグに変更したCubeオブジェクトに，ぶつかった時に，trueに変更するwall_touch変数と，
ぶつかったあと，何秒かバックするため，Stopwatchクラスからtime変数を宣言します。
bool wall_touch = false;
Stopwatch time = new Stopwatch();
CarAIControl.cs内に既にあるOnCollisionStay関数に，ソースコードを付け足します。
ぶつかったオブジェクトの名前がwallだった場合，wall_touchの値をfalseからtrueに変更し，
time変数の計測をスタートします。
if (col.gameObject.tag == "wall")
{
wall_touch = true;
time.Start();
}
そして，FixedUpdate関数で，wall_touchの値がtrueだった場合，バックをおこない，3秒たったら，wall_touchの値をfalseに戻し，time変数を初期化し，普通の自動運転に戻る（elseの部分が実行される）仕様にしました。
if (wall_touch)
{
m_CarController.Move(-steer, -accel, -accel, 0f);
if (time.Elapsed > TimeSpan.FromSeconds(3))
{
time.Stop();
wall_touch = false;
time = new Stopwatch();
}
//Debug.Log(time.Elapsed);
//Debug.Log(wall_touch);
}
else
{
m_CarController.Move(steer, accel, accel, 0f);
}
テスト
実際に，自動運転している赤い車を壁にぶつけてました。
バックした後，普通に走りだしたので，やりたかったことはできたと思います。
参考にさせていただいたWebサイト
Unity Documentation スクリプトリファレンス Collider.OnCollisionStay(Collision)
https://docs.unity3d.com/ja/current/ScriptReference/Collider.OnCollisionStay.html