Unityで自動運転の車をバックさせる

概要

Unityで車のゲームを作成しています。 Unity Standard Aseetsのカーオブジェクトで，自動運転ができる，CarWayPointBasedを使用しています。 しかし，下のgifファイルの赤い車のように，前から壁などにぶつかると，そのまま進もうとして，動けなってしまいました。

バック

CarAIControl.csのFixedUpdate関数ないにある m_CarController.Move(steer, accel, accel, 0f); を m_CarController.Move(-steer, -accel, -accel, 0f); に変更することで，CarWayPointBasedのカーオブジェクトをバックさせることができました。

タグ付け


コースのガードレールの役割として，Cubeオブジェクトを使用していますが，このタグをwallに変更します。

大まかな流れ

今回は，CarWayPointBasedのカーオブジェクトがぶつかったオブジェクトのタグの名前がwallだった場合，カーオブジェクトをバックさせる形とします。

プログラム

CarAIControl.csのクラス上で，二つの変数を宣言します。。 wallタグに変更したCubeオブジェクトに，ぶつかった時に，trueに変更するwall_touch変数と， ぶつかったあと，何秒かバックするため，Stopwatchクラスからtime変数を宣言します。

bool wall_touch = false;
Stopwatch time = new Stopwatch();

CarAIControl.cs内に既にあるOnCollisionStay関数に，ソースコードを付け足します。
ぶつかったオブジェクトの名前がwallだった場合，wall_touchの値をfalseからtrueに変更し，
time変数の計測をスタートします。

if (col.gameObject.tag == "wall")
{
    wall_touch = true;
    time.Start();
}

そして，FixedUpdate関数で，wall_touchの値がtrueだった場合，バックをおこない，3秒たったら，wall_touchの値をfalseに戻し，time変数を初期化し，普通の自動運転に戻る（elseの部分が実行される）仕様にしました。

if (wall_touch)
{
    m_CarController.Move(-steer, -accel, -accel, 0f);

    if (time.Elapsed > TimeSpan.FromSeconds(3))
    {
        time.Stop();
        wall_touch = false;
        time = new Stopwatch();
    }
    //Debug.Log(time.Elapsed);
    //Debug.Log(wall_touch);
}
else
{
    m_CarController.Move(steer, accel, accel, 0f);
}

テスト

実際に，自動運転している赤い車を壁にぶつけてました。 バックした後，普通に走りだしたので，やりたかったことはできたと思います。

参考にさせていただいたWebサイト

特定の時間ループを実行する方法 https://www.webdevqa.jp.net/ja/c%23/%E7%89%B9%E5%AE%9A%E3%81%AE%E6%99%82%E9%96%93%E3%83%AB%E3%83%BC%E3%83%97%E3%82%92%E5%AE%9F%E8%A1%8C%E3%81%99%E3%82%8B%E6%96%B9%E6%B3%95/973216817/

Unity Documentation スクリプトリファレンス Collider.OnCollisionStay(Collision)
https://docs.unity3d.com/ja/current/ScriptReference/Collider.OnCollisionStay.html