外部ファイル読み込みの違いを明確にしたかったのでまとめてみました。

require("絶対パスまたは相対パス")

ライブラリや外部ファイルを絶対パス、相対パスで読み込む(1回のみ読み込み)

require_relative("相対パス")

ライブラリや外部ファイルを相対パスで読み込む(1回のみ読み込み)

ライブラリや外部ファイルをファイルを絶対パス、相対パスで読み込む(再読み込み、拡張子は省略できない)
loadはrequireやrequire_relativeよりも再読み込みするため遅くなる

定数を最初に参照した時に第２引数を絶対パス、相対パスで読み込む(1回のみ読み込み)
クラス・モジュールの遅延ロードを実現

モジュール関数	パスの仕方	読み込み回数	遅延ロード
require	絶対・相対パス	1回	✖︎
require_relative	相対パス	1回	✖︎
load	絶対パス、相対パス	再読み込み	✖︎
autoload	絶対パス、相対パス	１回	○