以下の記事を頼りにrake rails:update:bin
を打ってみた。
http://qiita.com/QUANON/items/636be47e4261962062e9
すると、原因は
Library not loaded: /usr/local/opt/readline/lib/libreadline.6.dylib
だと判明。
上記でググるとこちらの記事が出てきたので、説明通りにhomebrewでreadlineを7から6に切り替えたところ無事復活しました。
http://blog.skylarking.me/2016/10/07/psql-readline-error/
めでたしめでたし。