参考コード

drwa_dot.cpp

//入力画像
cv::Mat img;

//点の座標
cv::Point dot_P;
dot_P.x = 300;
dot_P.y = 400;

//点の半径
int dot_r = 2;

//色
cv::Scalar dot_S(0, 255, 255);

// -1 のとき円内を塗りつぶす
int draw_in = -1;

//点（円）を描写する関数
cv::circle(img, dot_P, dot_r, dot_S, draw_in, cv::LINE_AA);

ちなみに1チャンネルに3チャンネルを描写させても、1チャンネルのままです。
（当たり前ですよね。）

参考文献

下記のサイトに引数の詳しい説明があります。
opencv 2.2 documentation 描画関数
 OpenCV2 プログラミングブック 4 描画処理
 OpenCV 点群を内包する凸包を描画
 C++版 OpenCVの基本 Matに直線円矩形文字を描画する