システム環境設定→ネットワーク→接続するVPN構成→詳細　で「すべてのトラフィックをVPN接続経由で送信」にチェックを入れればOKでした。

社内にイントラ用のDNSを置いたのですが、VPNに繋げたあとも社内のサーバーに名前解決できない。

scutil --dns すると使っているDNSが参照できます。 /var/run/resolv.conf を見るのでもいいです。で見てみてもDNSが変わってない・・・上記の設定を有効にすることで、できるようになりました。