commadn+←とか、command+[で戻るのはちょっと面倒。deleteキーで戻れるようにする方法の自分メモ。
追記(2019/8):現在この方法では設定できなくなっています。macOSのアップデートで塞がれた可能性が高いです。(人類はdeleteキーで戻ることはあきらめたほうがいいのかもしれません)
設定方法
ターミナルを開いて設定。Safariを再起動すると有効になる。
defaults write com.apple.Safari com.apple.Safari.ContentPageGroupIdentifier.WebKit2BackspaceKeyNavigationEnabled -bool yes
戻に戻す場合
defaults delete com.apple.Safari com.apple.Safari.ContentPageGroupIdentifier.WebKit2BackspaceKeyNavigationEnabled
おまけ
Chromeは拡張機能のGo Back With BackspaceでOK。ちなみに提供元は本家のGoogleというのが奥ゆかしい。