Pepperの設定画面をタブレットから終了できないときの回避法メモ

#概要 (分かる人はここ読めば終わり)
解決策：ChoregrapheからPepperに接続し、ロボアプリ一覧(Robot applications)から「設定」アプリ(boot-config)を探し、その直下にある起動中のbehavior.xarを見つけて赤い停止ボタンをクリックして停止する。(※カッコ内は言語設定が英語の場合の表記)
Choregraphe使わずコマンドでやるなら以下を実行。

qicli call ALBehaviorManager.stopBehavior boot-config

詳細は以下に述べます。

#背景
Pepperの設定画面を終了しようとした際、「右上の×ボタンをいくらタップしても閉じることが出来ない」といった経験はありませんか？
これは、ほとんどのケースがロボアプリのアップデート通知が来ている時です。基本的にはそれらアプリのアップデートを実施しないと設定画面を終了する事ができない仕様となっているので、アップデートしてしまえばこの画面を抜けられるのですが。。。

「ちょっと確認したいことがあって設定開いただけで、今は早くアプリ開発作業に戻りたい」
「大事なデモを数日後に控えてるから、デモが終わるまでは無駄なアップデートは避けたい」
「現在接続してるネットワークで重たい(かもしれない)ファイル群をダウンロードしたくない」

といった状況の時は、アップデートなんてやってられないですよね。
筆者もPepperアプリ開発を始めてからしばらくこの回避方法を知らず困っていた1人です。あまりこの方法が共有されていないように思えるので、参考にして頂ければと思います。

#前提
・PCとPepperが接続できる環境があること

#解決策詳細(カッコ()内は英語表記)

Choregraphe使う場合

1. PCとPepperとを同じネットワークに接続
2. Choregrapheを起動し、Pepperに接続
3. ロボアプリ一覧(Robot applications)のビューから、「設定」アプリ(boot-config)を探す。ロボアプリ一覧のビューが見当たらないときは、「表示(View)」-> 「ロボアプリ一覧(Robot applications)」から開く
4. 設定(boot-config)アイコン左横のトグルをクリックして展開し、behavior.xarを探す
5. タブレットの設定画面表示中は赤い停止ボタンが表示されているので、停止ボタンをクリックする

##コマンドラインから実行する場合
0. PCとPepperとを同じネットワークに接続

1. ssh接続する
2. 以下実行

qicli call ALBehaviorManager.stopBehavior boot-config