はじめに

筆者は趣味でコミュニケーションロボットPepperのアプリ開発をやる事があるのですが、自宅にPepperはおらず、いつもPepperアトリエを利用させて頂いています。しかしながら、本記事を書いている2020年4月現在、筆者は外出自粛中であり、かつアトリエも休業になってから1ヶ月以上が経っており、ここしばらくPepperに会えていません。
趣味を自粛するのもちょっと疲れてきたので、なんとか自宅にあるものでPepperを自作できないかと模索してみました。

材料

Pepperぬいぐるみポシェット
- 正式名称：一緒におでかけPepperポシェット
Google Home Mini
MESHブロック「ボタン」と「動き」
- 旧称：MESHタグ
MacBook (サービス常駐用。ラズパイに移行予定)
iPad mini(MESHアプリ対応のスマホやタブレットならなんでもOK)

Pepperポシェットの中にMESHブロック2つとGoogle Home Miniを入れてインタラクションをします。

センサーブロック2つはちょうどお腹辺りに、Google Home Miniは頭部にすっぽり入ります。

ぺたんこだった頭が少しふっくらして、ちょっとだけ本物に近づいてきた気がしますね。

Pepperの挙動を思い出してみる

要件定義の前に、Pepperのよくある挙動をなんとなく思い出してみます。

「こんにちは」とか「ペッパー」と話しかけると、簡単な受け答えをしてくれる
センサーのある部位(頭とか手とか)を触ると、びっくりしたり、くすぐったがる
定期的に「ねぇねぇ、何してるのぉ？」とか声かけてくる

これらは、Naoqi OS 2.5.x 版と言われる旧型のモデルの筐体が「オートノマスライフ」という自律モードで動いている時の挙動です。最新のAndroid版と呼ばれるPepperは会話エンジンが異なるのと、センサー値に応じた挙動も異なる可能性があります。
ただ、筆者が開発に利用しているのは前者の旧型ですので、これでよしとしましょう。

要件

記憶を辿った結果を受けて、ざっくり以下の要件を定義しました。

ユーザーが話しかけたら、言葉を返す

センサーの値に応じて言葉を発する
定期的にユーザーに対して言葉を発する

設計

処理フローは以下の通りです。

要件1については、Actions on Googleを使って、Pepperと会話しているような会話フローを作成します。要件2,3についてはgoogle-home-notifierを使い、センサーや時刻をトリガーとしてGoogle Homeに通知を飛ばす仕組みを利用します。

実装

1. Actions on Googleを使って、Pepperっぽい受け答えをするActionを作成

Actions Consoleから、新規プロジェクトを作成し、Dialogflowで以下のように作成しました。

Default Welcome Intentの編集
アクション起動時のセリフとして以下を設定しました。

CallPepper intentを新規作成
Training phrasesに"ペッパー/Pepper"を追加し、

以下のような返答を返すようにしました。

2. MESHアプリとMESH SDKでセンサー値に応じた発話を実装

こちらの記事を参考にさせて頂き、google-home-notifierの導入、およびMESHカスタムタグの作成をしました。
https://qiita.com/glory/items/a464872b9655a21e9f2f

複数の返答候補からランダムに選択するようにするため、トリガー時に渡すテキストを以下のような書式にしました。

・MESHのボタンが押された時
ナニー？, どうしたの？, おなか, くすぐったいよー

・動きを検出した時
きゃっハッハー, わあ, びっくりー

そして、MESHカスタムタグ内のコードについては以下のようにしました。

var endPointURL = "https://" + properties.ipAddress + "/google-home-notifier";

var resList = properties.speakText.split(','); //propertiesのspeakTextを配列に変換
var resText = resList[Math.floor( Math.random() * resList.length )]; //発話テキストをランダムに選択

ajax ({
    url : endPointURL,
    type : 'post',
    headers: {'Content-Type': 'application/x-www-form-urlencoded'},
    timeout : 5000,
	data:{text: resText},
    success : function ( contents ) {
		log('trigger success');
        callbackSuccess( {
            resultType : 'continue'
        } );_
    },
    error : function ( request, errorMessage ) {
		log("detail: " +  JSON.stringify(request));
        log('trigger : Network error');
		log(endPointURL);
		log('trigger  : ' + errorMessage);
        callbackSuccess( {
            resultType : 'continue'
        } );
    }
});
 
return {
    resultType : 'pause'
};

MESHアプリでは以下のようにフローを設定します。

これで、お腹を押されたり、揺らされたら何らかの反応を示すようになりました。

3. IFTTTのDate/TimeとWebhookで定期的な発話を設定

IFTTTと、前節で設定したgoogle-home-notifierを使って、決まった時間に「ねぇねぇ、何してるのー？」と発話させます。IFTTTのトリガー(this)をDate&Timeにし、Webhookを使って(that)、毎時45分に稼働中のgoogle-home-notifierにリクエストを飛ばします。設定は以下のようにしました。

実行結果

それでは、話しかけてみましょう。
[実行結果1] https://youtu.be/pRXoF8uH23c

揺らしたり、お腹を押してみると。。。
[実行結果2] https://youtu.be/ksDXIohJB-w

google-home-notifierを使った方(2つ目の動画)はだいぶタイムラグはありますが、なんとかPepperらしく(？)リアクションしてくれました。

結論

・・・やっぱり本物が良いですね。