要件として

ここでは
「ある物体の角度に応じて、その物体の正面の障害物を壁で覆うようにQuadオブジェクトを配置したい」
とする。
なお Plane を使う場合は面の方向が90度異なるので、以下の説明に補正が必要になる。「正面」でない場合も同様。

作戦は

「物体から正面に3点のレイキャストを発行し、ぶつかった３点に沿うように Quad オブジェクトを移動する」
としよう。このとき、検出された3点に沿うように矩形オブジェクトの姿勢を指定するのが今回のテーマ。

外積から法線を得る

3点あると三角形ができるが、そのうちの二辺のベクトルで外積を作ると、平面に垂直なベクトルを得られる。じっさい平面の式というのは法線ベクトルそのものなので、これを知ってればこの問題は解けたも同然。

LookRotation

Unity にはベクトルに向かうための Quaternion.LookRotation という関数があるので、先程の法線に適用すれば完成。なお安定性のため、第二引数の up ベクトルも指定する。法線ベクトルとワールド空間の右ベクトルの外積で fwd というベクトルを作っておく（状況に応じて対応は分かれる）。

code

以下。Quadのpositionは3点の重心とした。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class Wall : MonoBehaviour
{
    public Transform Target;

    void FixedUpdate()
    {
        var orgPoints = new Vector3[] {
            new Vector3( 1f, 1f, 0f),
            new Vector3(-1f, 1f, 0f),
            new Vector3( 0f,-1f, 0f),
        };
        var hitPoints = new Vector3[3];
        bool existsCollider = true;
        for (var i = 0; i < orgPoints.Length; ++i) {
            var org = Target.TransformPoint(orgPoints[i]);
            var dir = Target.TransformDirection(Vector3.forward);
            RaycastHit hit;
            if (Physics.Raycast(org, dir, out hit, Mathf.Infinity, 1 << 3 /* layerMask */)) {
                hitPoints[i] = hit.point;
            } else {
                existsCollider = false;
            }
        }
        if (existsCollider) {
            var norm = Vector3.Cross(hitPoints[1] - hitPoints[0], hitPoints[2] - hitPoints[0]).normalized;
            var up = Vector3.Cross(norm, Vector3.right);
            var center = (hitPoints[0] + hitPoints[1] + hitPoints[2])/3f;
            var rot = Quaternion.LookRotation(norm, up);
            transform.position = center;
            transform.rotation = rot;
        }
    }
}

このスクリプトを Quad オブジェクトに適用し、Target には判定するためのプレイヤーなどの物体を入れておく。レイキャストを投じる対象はレイヤー３を指定。

以上です。