環境

Python 3.12.4
pyquaternion 0.9.9

内容

回転行列からクォータニオンを生成しようとしたら、ValueErrorが発生しました。

In [438]: np.array([[-0.9878369, -0.0169982, -0.1545619],
     ...:      ...:        [ 0.0140767, -0.9997013,  0.0199772],
     ...:      ...:        [-0.1548553,  0.0175585,  0.9877811]])
Out[438]:
array([[-0.9878369, -0.0169982, -0.1545619],
       [ 0.0140767, -0.9997013,  0.0199772],
       [-0.1548553,  0.0175585,  0.9877811]])

In [439]: from pyquaternion import Quaternion

In [440]: Quaternion(matrix=matrix)
---------------------------------------------------------------------------
ValueError: Matrix must be orthogonal, i.e. its transpose should be its inverse

回転行列は直行行列でないといけないのですが、直行行列でなかったようです。

        if not np.allclose(np.dot(R, R.conj().transpose()), np.eye(3), rtol=rtol, atol=atol):
            raise ValueError("Matrix must be orthogonal, i.e. its transpose should be its inverse")

トレランスのデフォルト値は以下の通りです。

atol : 絶対誤差（1e-8）
rtol : 絶対誤差（1e-5）

以下の通りatolを指定することで、クォータニオンを生成することができました。

In [442]: Quaternion(matrix=matrix, atol=1e-7)
Out[442]: Quaternion(0.007792803681116881, -0.07759405485330212, 0.009413009893299702, 0.9969101388791268)