詳しくはsbtドキュメントのライブラリ依存性のアンマネージ依存性を参照
IntelliJでFile->Project Structure->Modules->Dependenciesにjarを追加するだけではsbt runでbuildするときにjarのimport hoge.hogeしたライブラリが見つからないと言われる。
ライブラリのパスを教えてあげるためにプロジェクトのbuild.sbt にunmanagedBase := baseDirectory.value / "libs"の一行を加える。baseDirectory.valueはプロジェクトのルートディレクトリ、*"libs"*はjarを配置するディレクトリ(デフォルトでは存在しない)。あとは、libsの中にjarを入れてあげればOK。