ヤマハさんの公式設定例で、ひかり電話契約なしの場合は～で、ひかり電話ありの場合は～とか書かれていることがありますが、実際はそういうことではないので、注意が必要です。
注意点１
光ネクストなのか、光クロスなのか。
（光電話がない場合）
光クロスはSLAAC(RA)方式で、光クロスがDHCPv6-PDです。
注意点２
"光電話あり"は OGやHGWが入る。
それらの機械が、IPv6の処理を変えてくるのです。
ヤマハさんの光電話ありで DHCPv6-PD設定が書かれている場合は、鵜呑みにすると危険です。
HGWやOGが入った場合、自分の経験上では SLAACでIPv6接続ができます。
結局、この機械のIP払い出し方法に依存してしまうので確定できない
結論
光クロスで光電話なしの場合だけ、DHCPv6 PD で接続
その他の場合 SLAAC方式の接続で良い。
私としては、この考えでそれなりの件数のIPoE接続をやってますが、今のところ失敗はありません。