以前紹介した
Slack公式アプリで直接DM画面が開けるように：URLスキームで起動するまでの手順 - Qiita
の手順より簡単な方法が追加されました。
https://#{yourteamname}.slack.com/app_redirect?channel=random
とするとSlackクライアントより#randamに遷移できます。
(実際にURLをリンク、入力するときは#{}を省いてください)
https://#{yourteamname}.slack.com/app_redirect?channel=@member-name
ならSlackクライアントより@member-nameさんのDMに遷移することができます。
https://#{yourteamname}.slack.com/app_redirect?channel=日本語対応
のように#日本語対応という日本語名channelにもリンクできます。
今回紹介した手順だと一旦web画面に遷移し、その後クライアントの画面が起動します。
遷移の無駄を省きたい場合は、
Slack公式アプリで直接DM画面が開けるように：URLスキームで起動するまでの手順 - Qiita
のSlackでURL Schemeを組み立てる方法を実行しましょう。
詳細は公式ドキュメントを確認ください。