PostgreSQL のログ設定について、基本的に以下を参照すれば良いです。

データベースサポート最前線の現場から（8）：
【PostgreSQL】最低限設定しておくべきログ関連パラメータ3選 (1/3)
http://www.atmarkit.co.jp/ait/articles/1702/16/news015.html

postgresql.conf に以下を設定します。

logging_collector=on
log_line_prefix='[%t]%u %d %p[%l]'
log_min_duration_statement=5000

それプラスアルファで以下の設定もあると大変便利です。

log_directory = '/var/log/postgresql'
log_filename = 'postgresql.log'
log_file_mode = 0640
log_truncate_on_rotation = off

Linux ディストリビューションによってログの場所がまちまちで、場合によっては postgres ユーザーにスイッチしないと参照できない場所にあったりします。

ログファイルは一律 /var/log/app_name 配下にまとめて adm グループなら参照できるとかにしておいたほうが管理がラクです。

あらかじめ以下のようにディレクトリも用意しておきます。

sudo mkdir -p /var/log/postgresql
sudo chown -R postgres:adm /var/log/postgresql
sudo chmod 750 /var/log/postgresql

最後にログローテーションの設定をする。

これも PostgreSQL 側は同じファイルに出力するようにしておいて OS の logrotate で制御するほうが他と一緒に管理しやすいのでオススメです。

ファイル /etc/logrotate.d/postgresql を作成し以下のとおり設定します。

/var/log/postgresql/*.log {
  daily
  compress
  delaycompress
  notifempty
  copytruncate
  missingok
  create 0640 postgres adm
  rotate 30
}

以上です。