@hnakai0909 さんのコメントにある通り 2021年8月13日以降、ここに記載している方法は無効になりました。ご指摘ありがとうございます。対応方法は、コメントおよびそのリンクから到達できます。
プライベートリポジトリを、SSH鍵などを用意せず、コマンドラインだけで git clone する。
git clone https://{ユーザ名}@github.com/foo/bar.git
GItHubのパスワードを求められるので入力する。おしまい。
いったんcloneした後は、普通に git pull とかすれば、パスワードを求められるので入力すればＯＫ。
とても実用的なコメントをいただいているので、コメントもご覧ください。